（8）(8.1) 光学流量传感器测试和设置（一）

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前言

[1 测试传感器](#1 测试传感器)

[2 空中校准](#2 空中校准)

[3 基于日志的校准](#3 基于日志的校准)

前言

将传感器连接至自动驾驶仪后，使用任务计划器连接至自动驾驶仪并打开"飞行数据 "屏幕的"状态"选项卡。如果传感器正在运行，你将看到 opt_m_x、opt_m_y 和 opt_qua 值均不为零。

1 测试传感器

2 空中校准

如果飞行器有 GPS，机上校准程序是获得良好校准的最简单方法：

设置 RCx_OPTION = 158（光流校准），以便从辅助开关(auxiliary switch)启动校准。
将 EKF3 设置为使用 GPS（默认值）：

EK3_SRC1_POSXY = 3（GPS）；
EK3_SRC1_POSZ = 1 (Baro)；
EK3_SRC1_VELXY = 3 (GPS)；
EK3_SRC1_VELZ = 3 (GPS)；
EK3_SRC1_YAW = 1 (指南针)；
EK3_SRC_OPTIONS = 0（禁用 FuseAllVelocities）。

在 Loiter 模式下将飞行器飞行至少 10m（越高越好，但要在测距仪的限制范围内）。
将辅助开关拉高，开始校准。
使用滚动杆和俯仰杆来回摇动飞行器的滚动和俯仰方向。
检查 GCS"信息"选项卡是否有如下输出，以确认校准已完成。

FlowCal: Started

FlowCal: x:0% y:0%

FlowCal: x:66% y:6%

FlowCal: x:100% y:74%

FlowCal: samples collected

FlowCal: scalarx:0.976 fit: 0.10 <-- lower "fit" values are better

FlowCal: scalary:0.858 fit: 0.04

FlowCal: FLOW_FXSCALER=30.00000, FLOW_FYSCALER=171.0000

降落飞行器并设置 EKF3 以使用 OpticalFlow：

EK3_SRC1_POSXY = 0（无）；
EK3_SRC1_VELXY = 5（光流）；
EK3_SRC1_POSZ = 1 (气压)；
EK3_SRC1_VELZ = 0（无）；
EK3_SRC1_YAW = 1 (北斗)；
EK3_SRC_OPTIONS = 0 (禁用 FuseAllVelocities)。

再次驾驶飞行器检查性能。

另一种方法可以避免在校准和测试之间降落和更改 EKF3 参数，即设置 GPS/Non-GPS 转换(GPS/Non-GPS transitions)，以便飞行员在飞行中手动在 GPS 和光流之间切换。假设飞行员使用遥控输入 8（2 位开关）启动校准，并使用遥控输入 9（3 位开关）在 GPS 和光流之间切换，则完整的参数列表如下。

RC8_OPTION = 158（Optflow 校准）；
RC9_OPTION = 90（EKF 位置源）低电平为 GPS，中间为 OpticalFlow，高电平未使用；
EK3_SRC1_POSXY = 3（GPS）；
EK3_SRC1_POSZ = 1（Baro）；
EK3_SRC1_VELXY = 3 (GPS)；
EK3_SRC1_VELZ = 3 (GPS)；
EK3_SRC1_YAW = 1 (北斗)；
EK3_SRC2_POSXY = 0（无）；
EK3_SRC2_VELXY = 5（光流）；
EK3_SRC2_POSZ = 1 (气压)；
EK3_SRC2_VELZ = 0（无）；
EK3_SRC2_YAW = 1 (北斗)；
EK3_SRC_OPTIONS = 0 (禁用 FuseAllVelocities)。

3 基于日志的校准

要使用日志文件数据校准传感器，请按照以下步骤操作：

连接到自动驾驶仪，并将 LOG_DISARMED 设置为 1，以确保启用撤防时记录功能。
寻找一个有纹理表面和良好照明（自然光或强白炽灯）的位置。
取下螺旋桨（安全第一）。
打开飞行器电源，将水平仪放在远离身体和眼睛的位置。
在一秒钟内围绕飞行器在 -15 度到 +15 度的范围内滚动旋转，然后再返回。重复 5 到 10 次。在旋转过程中，闭上一只眼睛，就能使传感器中心与背景保持静止。
围绕飞行器俯仰轴重复上述操作。
下载数据闪存日志，绘制 OF.flowX、OF.bodyX 和 IMU.GyrX 数据图。它应该是这样的。

如果 OF.flowX 大于或小于 OF.bodyX，则可通过更改 FLOW_FXSCALER 参数进行调整。
如果 OF.bodyX 与 IMU.GyrX 不相关或相反，则可能是 FLOW_ORIENT_YAW 参数设置错误或流量传感器没有朝下。
绘制 OF.flowY、OF.bodyYband 和 IMU.GyrY 数据图。它应该是这样的。

如果 OF.flowY 大于或小于 OF.bodyY，则可以通过更改 FLOW_FYSCALER 参数进行调整。
如果 OF.bodyY 与 IMU.GyrY 不相关或符号相反，则可能是FLOW_ORIENT_YAW 参数设置错误或流量传感器没有朝下。