【导读】
单目 3D 目标检测是计算机视觉领域的热门研究方向，但如何在真实复杂场景中识别"未见过"的物体，一直是个难题。本文介绍的 3D-MOOD 框架，首次提出端到端的开集单目 3D 检测方案，并在多个数据集上刷新了 SOTA。
近年来，三维目标检测在自动驾驶、机器人和 AR/VR 等应用中扮演着越来越重要的角色。相比多摄像头或激光雷达，单目方案更具成本优势和部署灵活性，因此备受关注。然而，现有方法普遍基于"闭集设定"------训练和测试数据共享相同的类别与场景。这一假设在现实中显然过于理想化。试想，一个自动驾驶系统若只能识别训练中见过的车辆和行人，而无法应对新环境中的未知物体，那它的实用性必然大打折扣。
这正是 3D-MOOD 想要解决的问题。研究者提出了一种全新的端到端框架，能够在保持单目检测优势的同时，突破闭集限制，将 二维检测结果提升至三维空间，并通过几何先验与规范化设计，使模型能够在完全陌生的场景和类别中依然稳健工作。
研究背景
传统单目 3D 检测方法虽然在 Omni3D 等大规模基准上取得了不错的成绩，但仍停留在特定类别和特定场景的优化，缺乏对未知类别的适应性。
为了打破这一局限，研究者们提出了 开放集3D检测 的概念，要求模型不仅能检测已知类别，还要能泛化到任意未知类别。这对于构建更智能、更通用的3D感知系统至关重要。然而，这一任务极具挑战性，因为它要求模型：
- 开放词汇识别： 能够理解自然语言描述，识别任意对象。
- 精确3D定位： 在缺乏直接深度信息的情况下，从单张2D图像中准确推断出物体的3D边界框（包括位置、尺寸和方向）。
- 跨场景泛化： 在多样的室内外场景中保持稳健性能。
为此，一些工作尝试借助大规模视觉语言模型生成伪标注来拓展类别空间，但受限于不能端到端训练，性能依旧有限。3D-MOOD 的出现为这一难题提供了新思路：它不再依赖繁琐的伪标注流程，而是直接设计出一个可以 端到端训练的开集单目 3D 检测器，真正意义上推动了单目检测向开放世界应用迈进。
3D-MOOD 方法
3D-MOOD 的核心思想是 "从 2D 到 3D 的提升"。研究者在强大的开集 2D 检测模型 G-DINO 的基础上，设计了一个 3D Bounding Box Head，用来预测物体的三维中心、深度、尺寸和旋转，将二维检测框自然地扩展为三维框。
与此同时，论文还提出了两个关键模块来增强泛化能力。其一是 Canonical Image Space，通过对图像分辨率和相机内参的规范化，使训练和测试在不同数据集间保持一致，避免了常见的跨域退化。其二是 Geometry-aware 3D Query Generation，利用相机参数和深度特征生成几何感知的查询，显著提升了在陌生场景下的表现。此外，模型还配备了 辅助深度估计头，进一步增强了对三维几何的理解。
- 规范图像空间 (Canonical Image Space)
范图像空间 (Canonical Image Space)在单目3D检测中，相机内参（如焦距）对于从2D像素坐标推断3D空间位置至关重要。然而，在训练和推理过程中，输入图像通常会经过缩放和填充（resizing and padding）以适应网络输入尺寸，这会隐式地改变相机内参，导致3D定位不准确。
为解决此问题，3D-MOOD引入了 规范图像空间（Canonical Image Space, CI）。其思想是在预处理图像的同时，对相机内参进行相应的、显式的变换，从而将不同分辨率、不同焦距的图像统一到一个标准化的坐标空间中。这使得模型能够学习到一种与原始图像尺寸和相机参数无关的、更具泛化性的几何表示。
如上图所示，传统方法（左侧）在图像缩放后并未调整相机内参，导致几何信息不一致。而3D-MOOD提出的CI（右侧）通过同步调整内参，确保了3D几何投影的一致性。实验证明，这种方法不仅提升了精度，还因其高效的批处理能力降低了训练时的GPU内存消耗。
- 几何感知的3D查询生成 (Geometry-Aware 3D Query Generation)
现代检测器（如DETR系列）通常使用一组可学习的"查询"（queries）来代表潜在的物体。如何初始化这些查询对于模型的性能至关重要。在3D检测中，理想的查询应包含场景的几何先验信息。
3D-MOOD提出了一种几何感知的3D查询生成 （Geometry-Aware 3D Query Generation, GA） 机制。它首先利用一个轻量级的深度估计头（auxiliary depth estimation head）预测出粗略的深度图，然后将图像特征与这个深度图结合，生成一组与场景几何结构紧密相关的3D查询。这些查询能够更有效地聚焦于场景中可能存在物体的区域，从而加速模型收敛并提升检测精度。与之前方法（如Cube R-CNN中的虚拟深度）相比，GA机制被证明能取得更好的收敛效果。
实验与结果
- 开集实验
为了验证方法的有效性，作者在 Omni3D 上进行了训练，并在 Argoverse 2（室外自动驾驶场景） 和 ScanNet（室内场景） 上开展了开集测试。
结果显示，3D-MOOD 在新类别和新环境中均大幅超越了 Cube R-CNN 和 OVM3D-Det 等基线方法，证明其在开集检测中的显著优势。
- 跨领域实验
在跨域实验中，3D-MOOD 在不同数据集间实现了更强的迁移能力，优于 Uni-MODE 等统一模型；在闭集设定下，它同样在 Omni3D 上刷新了 SOTA，说明方法不仅适用于开放场景，在标准评测中也具备领先性能。
- 消融实验
进一步的消融实验则表明，Canonical Image Space、辅助深度估计与几何感知查询生成模块均对性能提升有所贡献，尤其是几何感知查询，在开集场景中的作用尤为明显。
总结
3D-MOOD 的提出，首次将 单目 3D 检测从闭集扩展到开集，并通过端到端设计解决了跨场景与新类别检测的难题。它不仅在多个数据集上刷新了 SOTA，还为未来的三维感知研究打开了新的方向。随着更多跨模态学习和大规模数据的加入，类似 3D-MOOD 的方法有望进一步提升开放世界下的三维理解能力，推动其在自动驾驶、机器人等领域的实际落地。