蓝桥云课中支持的ROS1版本有哪些？-2025在线尝试ROS1全家福最方便的打开模式-

zhangrelay2025-10-06 15:33

indigo之后的LTS全支持

其实，ROS1 indigo kinetic melodic noetic全部都支持的，由于工作任务重加班多，一直没有分享详细的教程。

2022年：曾经版本

蓝桥ROS机器人之曾经新版本（indigo/kinetic/melodic/ardent/dashing）_ros indigo和kinetic区别-CSDN博客

2024年：回复

2025总结版本，2025在线尝试ROS1全家福最方便的打开模式：

indigo

ROS1的版本1.11

kinetic

ROS1的版本1.12

noetic

配置

bash 复制代码 
gpg --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
gpg --export C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | sudo tee /usr/share/keyrings/ros.gpg > /dev/null
bash 复制代码 
sudo sh -c 'echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros.gpg] https://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

测试

ROS1的版本1.15

更多版本由于加班太多，工作任务繁重，不在举例了。

再次感谢朋友们的支持和鼓励。

bash 复制代码 
sudo apt install terminator -y

在Ubuntu系统中，Terminator是综合功能、易用性和扩展性后最推荐的终端工具，尤其适合需要多任务处理和高效操作的用户；若追求轻量级或特定场景需求，GNOME Terminal、Tilix或Kitty可作为备选方案。以下是具体推荐及分析：

1. Terminator（全能型首选）

  • 核心优势 ：

    • 多分屏管理 ：支持垂直/水平分屏、自由拖拽调整比例，可同步输入命令到所有分屏（快捷键Super+G），适合多任务并行操作。
    • 深度定制 ：通过配置文件（~/.config/terminator/config）可自定义字体、颜色、透明度等，支持插件扩展（如终端截图、日志记录）。
    • 快捷键丰富 ：例如Ctrl+Shift+E垂直分屏、Ctrl+Shift+O水平分屏、Ctrl+Shift+W关闭当前终端等。

  • 安装命令 ：

    复制代码

    bash

    |---|-------------------------------|
    | | sudo apt install terminator |

  • 适用场景：开发、系统管理、多任务处理。

2. GNOME Terminal（内置轻量级）

  • 核心优势 ：
    • 系统预装：无需额外安装，兼容性极佳。
    • 基础分屏 ：支持轻量级分屏（Ctrl+Shift+T新建标签页，Ctrl+Shift+H/T水平/垂直分屏）。
    • 主题支持 ：可通过Gogh工具或手动编辑.bashrc文件调整配色方案。
  • 限制：不支持高级布局保存，功能相对基础。
  • 适用场景：快速启动、简单任务处理。

3. Tilix（可视化分屏）

  • 核心优势 ：

    • 拖拽式布局：直接拖拽标签创建复杂网格，支持会话保存/恢复。
    • 同步输入 ：一次键入多终端执行（Ctrl+Alt+A）。

  • 安装命令 ：

    复制代码

    bash

    |---|--------------------------|
    | | sudo apt install tilix |

  • 适用场景：需要复杂分屏布局且希望可视化操作的用户。

4. tmux（终端复用器）

  • 核心优势 ：

    • 持久化会话：SSH断开后重连仍可恢复工作环境。
    • 分屏管理 ：支持垂直/水平分屏（如tmux new -s dev_session创建会话，Ctrl+b %垂直分屏）。

  • 安装命令 ：

    复制代码

    bash

    |---|-------------------------|
    | | sudo apt install tmux |

  • 适用场景：远程服务器管理、长时间运行任务。

5. Kitty（高性能GPU加速）

  • 核心优势 ：

    • GPU渲染：超低延迟，支持OpenGL渲染。
    • 跨平台兼容：Linux/macOS通用。

  • 安装命令 ：

    复制代码

    bash

    |---|--------------------------|
    | | sudo apt install kitty |

  • 适用场景：追求极致性能或需要跨平台使用的用户。

推荐逻辑总结

  • Terminator：功能全面，分屏与同步输入能力突出，适合大多数开发场景。
  • GNOME Terminal：轻量级首选，适合快速启动或简单任务。
  • Tilix：可视化分屏与会话管理更直观，适合复杂布局需求。
  • tmux：服务器环境持久化必备，适合远程操作。
  • Kitty：GPU加速提升性能，适合高性能需求用户。

蓝桥云课中支持的ROS1版本有哪些？------2025在线尝试ROS1全家福最方便的打开模式

引言

机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）作为全球机器人领域最广泛使用的开源框架，自2010年首次发布以来，已形成覆盖工业、服务、教育等场景的完整生态。在蓝桥云课等在线学习平台中，ROS1的多个长周期支持版本（LTS）因其稳定性与兼容性，成为机器人开发者入门与进阶的首选。截至2025年，蓝桥云课完整支持ROS1 Indigo、Kinetic、Melodic、Noetic四大LTS版本，覆盖Ubuntu 14.04至20.04 LTS操作系统。本文将系统梳理各版本特性、安装配置方法及典型应用场景，为开发者提供一站式技术指南。

一、ROS1版本演进与LTS版本选择逻辑

1.1 ROS1版本历史与LTS定义

ROS1的版本发布遵循"字母序+代号"规则，每6个月发布一个新版本，每2年发布一个LTS版本。LTS版本提供5年官方支持，包括安全更新、依赖库维护及兼容性保障。截至2025年，ROS1共发布12个主要版本，其中Indigo（2014）、Kinetic（2016）、Melodic（2018）、Noetic（2020）为LTS版本，构成蓝桥云课的核心教学体系。

1.2 版本选择的核心考量因素

  • 系统兼容性：ROS1版本与Ubuntu LTS版本强绑定（如Noetic仅支持Ubuntu 20.04）。
  • 硬件支持：新版ROS1增加对ARM架构、GPU加速及新型传感器的支持。
  • 功能完整性：新版集成更多工具链（如Gazebo仿真、MoveIt!运动规划）。
  • 社区活跃度：LTS版本拥有更完善的文档、教程及第三方包支持。

1.3 蓝桥云课版本选择建议

版本 发布年份 Ubuntu支持 核心特性 适用场景
Indigo 2014 14.04 基础架构稳定，硬件抽象层完善 传统工业机器人开发
Kinetic 2016 16.04 增加ROS2兼容接口，优化实时性 服务机器人导航与感知
Melodic 2018 18.04 集成Gazebo 9，支持深度学习框架 移动机器人SLAM与路径规划
Noetic 2020 20.04 Python 3全面支持，性能优化 教育机器人、科研原型开发

二、蓝桥云课环境配置：从零到一的完整流程

2.1 系统准备与镜像选择

蓝桥云课提供预装Ubuntu 20.04 LTS的虚拟机镜像，支持一键部署Noetic环境。对于自定义环境，需确保系统满足以下要求：

  • 操作系统：Ubuntu 14.04/16.04/18.04/20.04 LTS（对应Indigo/Kinetic/Melodic/Noetic）。
  • 内存：≥4GB（仿真环境建议≥8GB）。
  • 磁盘空间：≥20GB（Noetic完整安装约需10GB）。

2.2 版本安装：分步详解与问题排查

2.2.1 Noetic版本安装（Ubuntu 20.04）

步骤1：配置软件源与密钥

复制代码

bash

|---|---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
| | # 导入ROS公钥（2025年推荐使用阿里云镜像） |
| | gpg --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 |
| | gpg --export C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | sudo tee /usr/share/keyrings/ros.gpg > /dev/null |
| | |
| | # 添加软件源（使用阿里云镜像加速） |
| | sudo sh -c 'echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros.gpg] https://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' |

步骤2：安装ROS核心包

复制代码

bash

|---|--------------------------------------------|
| | # 更新软件包列表 |
| | sudo apt update |
| | |
| | # 安装桌面完整版（含rviz、Gazebo等工具） |
| | sudo apt install ros-noetic-desktop-full |
| | |
| | # 初始化rosdep（依赖管理工具） |
| | sudo rosdep init |
| | rosdep update |

步骤3：配置环境变量

复制代码

bash

|---|---------------------------------------------------------|
| | # 将环境变量配置写入.bashrc（永久生效） |
| | echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc |
| | source ~/.bashrc |

常见问题解决：

  • 公钥导入失败：检查网络连接，或手动下载公钥文件后导入。
  • 软件源更新超时：替换为国内镜像源（如清华、中科大）。
  • 依赖冲突 ：使用sudo apt --fix-broken install修复。
2.2.2 其他版本安装（以Melodic为例）
复制代码

bash

|---|--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
| | # Ubuntu 18.04配置 |
| | sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' |
| | sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 |
| | sudo apt update |
| | sudo apt install ros-melodic-desktop-full |

2.3 工作空间创建与功能包开发

步骤1：创建Catkin工作空间

复制代码

bash

|---|----------------------------|
| | mkdir -p ~/catkin_ws/src |
| | cd ~/catkin_ws |
| | catkin_make |
| | source devel/setup.bash |

步骤2：创建功能包（以C++节点为例）

复制代码

bash

|---|------------------------------------------------|
| | cd ~/catkin_ws/src |
| | catkin_create_pkg my_package roscpp std_msgs |
| | cd my_package/src |
| | touch my_node.cpp |

步骤3：编写节点代码

复制代码

cpp

|---|---------------------------------------------------------------------|
| | #include "ros/ros.h" |
| | #include "std_msgs/String.h" |
| | |
| | int main(int argc, char **argv) { |
| | ros::init(argc, argv, "my_node"); |
| | ros::NodeHandle nh; |
| | ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic", 10); |
| | ros::Rate rate(10); |
| | |
| | while (ros::ok()) { |
| | std_msgs::String msg; |
| | msg.data = "Hello, ROS!"; |
| | pub.publish(msg); |
| | ros::spinOnce(); |
| | rate.sleep(); |
| | } |
| | return 0; |
| | } |

步骤4：编译与运行

复制代码

bash

|---|-----------------------------|
| | cd ~/catkin_ws |
| | catkin_make |
| | source devel/setup.bash |
| | rosrun my_package my_node |

三、蓝桥云课典型应用场景与实战案例

3.1 小乌龟仿真：ROS基础概念验证

场景描述 ：通过turtlesim包验证ROS节点通信、话题发布与订阅机制。

操作步骤：

  1. 启动ROS核心服务：

    复制代码

    bash

    |---|-----------|
    | | roscore |

  2. 启动仿真节点与键盘控制节点：

    复制代码

    bash

    |---|--------------------------------------|
    | | rosrun turtlesim turtlesim_node |
    | | rosrun turtlesim turtle_teleop_key |

  3. 查看话题列表与消息内容：

    复制代码

    bash

    |---|----------------------------------|
    | | rostopic list |
    | | rostopic echo /turtle1/cmd_vel |

技术要点：

  • 节点间通过话题（/turtle1/cmd_vel）实现解耦通信。
  • 使用rqt_graph可视化计算图。

3.2 多机器人协同控制：命名空间与重映射

场景描述：在单一ROS核心下控制两个独立的小乌龟机器人。

操作步骤：

  1. 创建两个命名空间：

    复制代码

    bash

    |---|------------------------------------------------|
    | | # 终端1（机器人1） |
    | | rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=robot1 |
    | | |
    | | # 终端2（机器人2） |
    | | rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=robot2 |

  2. 分别启动键盘控制节点：

    复制代码

    bash

    |---|---------------------------------------------------------------------------------------------|
    | | # 终端3（控制机器人1） |
    | | rosrun turtlesim turtle_teleop_key __ns:=robot1 /turtle1/cmd_vel:=/robot1/turtle1/cmd_vel |
    | | |
    | | # 终端4（控制机器人2） |
    | | rosrun turtlesim turtle_teleop_key __ns:=robot2 /turtle1/cmd_vel:=/robot2/turtle1/cmd_vel |

技术要点：

  • 使用__ns参数指定命名空间。
  • 通过话题重映射（/old_topic:=/new_topic）解决命名冲突。

3.3 Launch文件自动化启动：多节点协同

场景描述：通过Launch文件一键启动仿真环境、控制节点及可视化工具。

操作步骤：

  1. 创建Launch文件（~/catkin_ws/src/my_package/launch/turtles.launch）：

    复制代码

    xml

    |---|----------------------------------------------------------------------------------|
    | | <launch> |
    | | <group ns="robot1"> |
    | | <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle"/> |
    | | <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/> |
    | | </group> |
    | | <group ns="robot2"> |
    | | <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle"/> |
    | | <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/> |
    | | </group> |
    | | <node pkg="rqt_graph" type="rqt_graph" name="rqt_graph"/> |
    | | </launch> |

  2. 启动Launch文件：

    复制代码

    bash

    |---|---------------------------------------|
    | | roslaunch my_package turtles.launch |

技术要点：

  • <group>标签实现命名空间分组。
  • output="screen"参数将节点输出重定向至终端。

3.4 外设集成：游戏手柄控制机器人

场景描述：通过游戏手柄（如Xbox控制器）实时控制小乌龟运动。

操作步骤：

  1. 安装手柄驱动与ROS包：

    复制代码

    bash

    |---|-------------------------------------|
    | | sudo apt install joystick xboxdrv |
    | | sudo apt install ros-noetic-joy |

  2. 启动手柄节点：

    复制代码

    bash

    |---|-----------------------|
    | | rosrun joy joy_node |

  3. 编写手柄到话题的转换节点（Python示例）：

    复制代码

    python

    |---|-----------------------------------------------------------|
    | | #!/usr/bin/env python |
    | | import rospy |
    | | from sensor_msgs.msg import Joy |
    | | from geometry_msgs.msg import Twist |
    | | |
    | | def joy_callback(data): |
    | | twist = Twist() |
    | | twist.linear.x = data.axes[1] * 2.0 # 左摇杆Y轴 |
    | | twist.angular.z = data.axes[0] * 2.0 # 左摇杆X轴 |
    | | pub.publish(twist) |
    | | |
    | | rospy.init_node('joy_to_twist') |
    | | pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10) |
    | | rospy.Subscriber('/joy', Joy, joy_callback) |
    | | rospy.spin() |

  4. 启动转换节点与仿真环境：

    复制代码

    bash

    |---|-------------------------------------|
    | | rosrun my_package joy_to_twist.py |
    | | rosrun turtlesim turtlesim_node |

技术要点：

  • 使用joy包读取手柄输入。
  • 通过话题转换实现异构设备通信。

四、版本迁移与兼容性管理

4.1 跨版本迁移指南

迁移原则：

  • 代码兼容性：检查API变更（如Noetic中Python 2到Python 3的迁移）。
  • 依赖管理 ：使用rosdep自动解析依赖关系。
  • 构建系统 ：更新CMakeLists.txt与package.xml文件。

典型问题处理：

  • 消息类型变更 ：如std_msgs/String到自定义消息的迁移。
  • 服务调用差异 ：检查服务定义文件（.srv）的兼容性。

4.2 混合版本环境配置

场景描述：在单台主机上同时运行Kinetic与Noetic节点。

解决方案：

  1. 使用独立的工作空间与环境变量：

    复制代码

    bash

    |---|--------------------------------------------|
    | | # 启动Kinetic环境 |
    | | source /opt/ros/kinetic/setup.bash |
    | | roslaunch kinetic_package kinetic.launch |
    | | |
    | | # 启动Noetic环境（新终端） |
    | | source /opt/ros/noetic/setup.bash |
    | | roslaunch noetic_package noetic.launch |

  2. 通过ROS_MASTER_URI实现跨版本通信：

    复制代码

    bash

    |---|------------------------------------------------|
    | | # 终端1（Kinetic作为Master） |
    | | export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 |
    | | roscore |
    | | |
    | | # 终端2（Noetic作为客户端） |
    | | export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 |
    | | rosrun noetic_package noetic_node |

注意事项：

  • 避免同一终端中混用不同版本的setup.bash。
  • 使用rosversion命令检查节点版本。

五、蓝桥云课教学体系与资源推荐

5.1 课程模块设计

模块 内容概述 推荐版本
基础入门 ROS架构、节点、话题、服务 Indigo/Kinetic
仿真与可视化 Gazebo、RViz、RQt工具链 Melodic
导航与定位 AMCL、Cartographer、MoveIt! Noetic
外设集成 摄像头、激光雷达、机械臂控制 Noetic

5.2 实战项目推荐

  1. 自主导航机器人：基于Noetic的SLAM与路径规划。
  2. 多机器人协作：使用Melodic的分布式通信框架。
  3. 机械臂抓取：结合Kinetic的MoveIt!与Gazebo仿真。

5.3 学习资源汇总

六、未来展望：ROS1到ROS2的平滑过渡

6.1 ROS2核心优势

  • 实时性优化：DDS通信层替代ROS1的TCPROS。
  • 模块化设计：支持微服务架构。
  • 跨平台支持：Windows、macOS原生兼容。

6.2 迁移策略建议

  1. 代码重构：将Python 2代码迁移至Python 3。
  2. 通信接口替换 ：使用rclcpp/rclpy替代roscpp/rospy。
  3. 仿真验证：在Gazebo中测试ROS2节点。

6.3 蓝桥云课ROS2课程规划

  • 2025年Q3：发布ROS2 Foxy基础课程。
  • 2025年Q4：上线ROS2与ROS1共存实验环境。
  • 2026年：全面转向ROS2教学。

结论

蓝桥云课通过完整支持ROS1 Indigo至Noetic四大LTS版本，为机器人开发者构建了从入门到精通的全链路学习路径。2025年，开发者可基于本文提供的配置方法与实战案例，快速搭建ROS1开发环境，并通过外设集成、多机器人协同等高级场景提升工程能力。未来，随着ROS2的普及，蓝桥云课将持续迭代课程体系，助力开发者抢占机器人技术制高点。

本文介绍了蓝桥云课支持的ROS1主要版本（Indigo、Kinetic、Melodic、Noetic）及其特性，重点讲解了Noetic版本的安装配置流程，包括密钥导入、软件源设置和环境变量配置。同时提供了创建工作空间、编写功能包等基础开发示例，以及多机器人控制、游戏手柄集成等实战案例。文章还涵盖版本迁移指南和混合环境配置方法，并展望了向ROS2过渡的趋势。最后推荐了蓝桥云课的教学资源和学习路径，帮助开发者快速掌握ROS1开发技能。

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