CAN：PA11,PA12
RS485:PC12,PD2
串口：PA9,PA10
W25Q64:PB14,PB4,PB3,PB5
网口：PC4,PC5,PA1,PG13,PA7,PA2,PC1,PG11,PG14
LED心跳：PF9,PF10
3个编码器接口：PB6,PB7；PB10,PB11;PC8,PC9;
步进电机接口：DIR1:PF1,EN1：PF0，PUL1:PC6;
DIR2:PF3,EN2：PF2，PUL2:PC7;
| 电机编号 | DIR 引脚 | EN 引脚 | PUL 引脚 |
|---|---|---|---|
| 电机 1 | PF1 | PF0 | PC6 |
| 电机 2 | PF3 | PF2 | PC7 |
4个光源：PD7,PE6,PF6,PF7
IO输入：PF6,PF10,PF11,PF9,PF7,PC3,PC2,PC0
IO输出：PE2,PE3,PE4,PE5,PE6,PG6,PG7,PG8
考虑到布局版本2：IO输入：PC2，PC3，PC10，PC11，PE7，PE8，PE9，PE10
IO输出：PD8，PD9，PD10，PD11，PF0，PF1，PF2，PF3
程序思路：
系统分层架构
🧩 一、启动层（Startup Layer）
📁 典型目录：Startup/
作用：
-
负责系统最底层的初始化，是程序运行的起点。
-
设置堆栈、向量表、中断入口地址。
-
跳转到
main()。
主要内容：
-
startup_stm32f407xx.s（汇编启动文件） -
_vector_table中断向量表定义
👉 一句话总结 ：上电后 CPU 从这里开始跑，最终跳到 main()。
⚙️ 二、系统层（System Layer）
📁 典型目录：Drivers/SYSTEM/
作用：
-
提供系统级初始化和公共基础功能。
-
给驱动层和应用层提供通用支持。
主要内容：
-
系统时钟配置（
system_clock.c） -
中断优先级管理
-
延时函数、SysTick管理
-
printf重定向、调试输出
-
任务调度基础接口（如果FreeRTOS集成）
👉 一句话总结：负责 MCU "环境搭好"，时钟、调试、中断都在这里准备好。
🔧 三、驱动层（Driver Layer）
📁 典型目录：Drivers/BSP/、Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/
作用：
-
封装对硬件的直接操作（即驱动层 = HAL + BSP）。
-
为上层提供统一的硬件访问接口。
划分两部分：
| 层次 | 内容 |
|---|---|
| HAL 驱动（底层） | ST 官方库，直接操作寄存器。 |
| BSP 驱动（板级） | 封装 HAL，针对你的板子功能，比如 LED、CAN、IO、步进电机、编码器、RS485、Flash。 |
例子：
-
bsp_led.c→ 控制LED -
bsp_motor.c→ 控制步进电机 -
bsp_encoder.c→ 编码器读取 -
bsp_can.c→ CAN收发封装 -
bsp_w25q64.c→ SPI Flash驱动
👉 一句话总结 ：屏蔽底层差异，上层只管调用函数比如 LED_Toggle()、Motor_Run()。
🧠 四、中间层（Middleware Layer）
📁 典型目录：Middlewares/
作用：
-
提供通用的协议栈、内核、内存管理等功能。
-
它是驱动和应用之间的"协议/系统中间件"。
主要内容：
-
FreeRTOS/：实时系统内核（任务、信号量、队列） -
lwIP/：TCP/IP 协议栈 -
MALLOC/：内存管理 -
USMART/：调试命令接口 -
（你后期可以加）
ModbusTCP/：协议解析任务
👉 一句话总结：相当于操作系统和通信协议的"软件中间件"。
🚀 五、应用层（Application Layer）
📁 典型目录：User/（可以再细分出 App/）
作用：
-
实现系统的业务逻辑和控制策略。
-
创建任务、管理场景、执行功能。
建议结构：
| 子模块 | 说明 |
|---|---|
main.c |
系统入口，启动 FreeRTOS、创建任务 |
app_task.c |
各种任务函数（通信、控制、监测） |
scene_manager.c |
场景切换逻辑（对应你的场景1~11） |
modbus_parser.c |
TCP指令解析 |
io_control.c |
IO输入检测与报警输出 |
motor_ctrl.c |
步进电机控制（调用 BSP 层） |
👉 一句话总结：这是整个系统"思考和决策"的层，调用下层实现所有功能。
📘 总结一句话版
| 层级 | 职责 | 举例 |
|---|---|---|
| 启动层 | 上电启动、跳转到main | startup_stm32f407xx.s |
| 系统层 | 时钟、中断、延时、系统基础 | system_init.c |
| 驱动层 | 封装硬件接口、屏蔽底层差异 | bsp_led.c, bsp_motor.c |
| 中间层 | 操作系统与协议栈支持 | FreeRTOS, lwIP, ModbusTCP |
| 应用层 | 实现具体业务逻辑和场景控制 | main.c, app_task.c |
1，急停按钮，1个输入io（PE7使用外部中断）
2，限位接口，4个输入io，还剩余3个（）
3，报警灯接口，6个输出io口，还剩余2个
DB15思路：电机口：12个；io输入口，8个，io输出口8个，编码器接口：12个
4个DB15接口
那么急停按钮怎么快速响应呢？有按钮按下立即执行电机停止，限位接收到信号，电机向反方向进行运行；
场景一：当8路io输入只要其中一路有输入信号触发，8路输出口io进行输出（报警灯），通过tcp上传报警指令；
场景二：当8路io输入只要其中一路有输入信号触发，主动发送触发信号，通过网口tcp传给上位机
场景三：上位机通过指令，通过网口tcp进行读取编码器脉冲数和速度；
场景四：上位机通过指令，通过网口tcp进行控制步进电机直线插补或圆弧插补，当触发限位信号时，停止运动；
场景五：通过上位机指令进行控制一个步进电机，向一个方向运行，当触发限位信号向反方向运行，两个限位信号，刚好在里面来回运动；
场景六：当控制4轴步进电机时，可以通过CAN进行模块连接通信，然后实现4轴的控制，可以对四轴进行电机正翻转，速度控制，配合编码器进行闭环控制；控制电机到达指定位置；可以通过急停按钮进行暂停保护；
场景七：当要实现多组io接受时，主动发送给上位机时，io口不够用，可以通过RS485进行IO扩展
，读取信号，主动发送给上位机状态
场景八：当要实现多路io输出，可以通过rs485进行扩展输出，通过上位机指令进行io输出控制；
扩展：
场景九：可以控制有刷电机闭环控制，控制速度和运行到指定位置；
场景十：可以进行无刷电机的闭环控制；
场景十一：进行FOC控制
功能设想：板子作为服务端，连上串口LED0闪烁，可以进行串口调试，板子默认远程地址：192.168.1.30；本地地址：192.168.1.33；如果跟其他设备有冲突，可以通过串口进行更改远程地址和本地地址，也可以进行场景功能切换；然后当连上tcp通信时，LED1闪烁可以通过tcp进行模式的指令的接收，可以切换场景模式，以及设备发送给上位机的指令，和上位机发给下位机其他操作指令，通过modbus tcp协议；使用modbustcp进行控制，定义一下八种模式的切换对应modbustcp指令，
在freertos中创建一个任务进行modbustcp的解析，通过解析得到的数据进行场景任务切换。
例如模式切换完之后，要保存到W25Q64当中，当设备断电时，不用重新配置，直接读取W25Q64当中的内容，进行模式的切换；