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0.本节学习内容对应数据手册STMF10xxx中的控制器局域网（bxCAN）
[1.STM32 CAN外设简介](#1.STM32 CAN外设简介)
0.本节学习内容对应数据手册STMF10xxx中的控制器局域网（bxCAN）
1.STM32 CAN外设简介
STM32内置bxCAN外设（CAN控制器），支持CAN2.0A和2.0B，可以自动发送CAN报文和按照过滤器自动接收指定CAN报文，程序只需处理报文数据而无需关注总线的电平细节
波特率最高可达1兆位/秒
3个可配置优先级的发送邮箱
2个3级深度的接收FIFO
14个过滤器组（互联型28个）时间触发通信、自动离线恢复、 自动唤醒、禁止自动重传、 接收FIFO溢出处理方式可配置、 发送优先级可配置、双CAN模式
STM32F103C8T6 CAN资源：CAN1
2.CAN网拓扑结构
CAN引脚的重定义实际上CAN引脚是可以重定义到PB8和PB9的
3.CAN收发器电路
图一是商家资料里提供的模块原理图
图二是TJA1050芯片手册里给的应用参考电路
图三是收发器实物图
（图一原理图不是对应图三实物图的，但是电路接法是一样的）
图一原理图：R1、R2、C5、C6过滤噪声，可以让波形更平滑一些；R3的120Ω电阻，这个电阻是终端电阻，可以看到这里每个收发器模块自带一个终端电阻，当两个模块相连时，正好是两个终端电阻，但是，如果，三个及以上的模块相连就会有更多的终端电阻，不符合协议的要求了，所以，当三个及更多收发器相连时，我们得把收发器中间的终端电阻去除。本实验是没有去除这个终端电阻的因为这个是贴片电阻不好去除，我们是应用3个收发器模块连接的，实际上3个终端电阻也没事，但是实际项目中必须一个按照协议要求
4.CAN框图
本实验没有CAN2，CAN2就是辅助CAN1共同管理CAN总线
CAN 2.0B主动核心里面的寄存器，程序通过读写寄存器来操纵电路的运行
主发送邮箱，有3个，每个邮箱可以存入一个CAN报文，如果想发出一个报文，就把这个报文写入到其中一个空置邮箱，之后设置寄存器请求发送，即可，然后，剩下的所有步骤，比如：等待总线空闲、操作引脚输出波形、进行位同步、仲裁等等，这些步骤，全部由硬件电路自动执行
接收部分：主接收FIFO 0、主接收FIFO 1、接收滤波器；当CAN总线上出现一个数据帧或者遥控帧时，CAN硬件电路都会把这个报文缓存下来，这个报文能不能保留下来，就要看能不能通过过滤器，过滤器内，可以设置过滤规则，告诉硬件想要什么ID的报文，如果硬件收到了这些ID的报文，就可以存入FIFO，没有通过过滤器的报文，会被丢弃，通过过滤器的报文会自动存入主接收FIFO 0和主接收FIFO 1，FIFO意思是先进先出寄存器，也可以称为队列，说人话就是排队，通过过滤器的报文要进队伍0或队伍1里面排队，等待CPU读取，两个队伍每个队伍有3个邮箱，最大存入3个报文，如果接收报文很快。CPU无法及时读走，那报文就可以在FIFO 0或者FIFO 1里面排队，这样一定程度上可以避免报文丢失
5.CAN基本结构
CAN_TX对应PA12，CAN_RX对应PA11，引脚内部首先配置GPIO，CAN_TX是输出，引脚控制权在CAN外设，所以配置为复用推挽输出模式，CAN_RX是输入，配置为上拉输入，引脚进来后由这个发送和接收控制器全权管理，非常强大的管理员，告诉它想发什么报文会发出去，接收的报文会自动和配置的过滤器进行比较，符合过滤器的报文，自动存入FIFO队列中，CPU直接读取FIFO即可
发送邮箱：想发出报文时，只需要将报文的各个参数（比如：ID、Data、IDE、RTR等）写入到其中一个发送邮箱，然后给一个请求发送的命令，之后这个管理员就会等待总线空闲，然后自动把这个报文广播到总线上，如果三个邮箱都有报文，总线空闲，管理员会通过发送选择策略发送报文，这个发送选择策略，可以配置，先请求先发送（先来后到，如果有多个待发的报文，那么谁先请求，谁就会优先发出），或者按ID号优先发送（ID号最小的先发）
接收部分：当CAN总线出现任何一个数据帧或遥控帧的报文波形时，会经过我们配置的过滤器，根据ID号判断是否通过，一共14个过滤器，不配置默认失能不进行工作，可以根据需要配置多个过滤器，配置过滤器时，可以配置加入哪一个FIFO排队，然后，排队会从邮箱0一直排满到邮箱2，可以配置FIFO锁定，如果锁定后，FIFO排队满了，就会将新数据丢弃，如果配置不锁定，新数据就会自动替换邮箱2
6.发送过程
基本流程：选择一个空置邮箱→写入报文 →请求发送
RQCP：请求完成，置1表示请求完成
TXOR：发送完成，置1表示发送完成
TME：发送邮箱空，置1表示处于空闲状态
7.接收过程
基本流程：接收到一个报文→匹配过滤器后进入FIFO 0或FIFO 1→CPU读取
FMP：报文数目
FOVR：FIFO溢出
还有一个寄存器位叫FULL（图中没显示）：置1，FIFO存满
8.发送和接收配置位
NART：置1，关闭自动重传，CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）；置0，自动重传，CAN硬件在发送报文失败时会一直自动重传直到发送成功
TXFP：置1，优先级由发送请求的顺序来决定，先请求的先发送；置0，优先级由报文标识符来决定，标识符值小的先发送（标识符值相等时，邮箱号小的报文先发送）
RFLM：置1，接收FIFO锁定，FIFO溢出时，新收到的报文会被丢弃；置0，禁用FIFO锁定，FIFO溢出时，FIFO中最后收到的报文被新报文覆盖