目录
[互斥量 ------ " 谁上锁，就只能由谁开锁"](#互斥量 —— “ 谁上锁，就只能由谁开锁”)
[二、互斥量的基本使用 获取（Take）和释放（Give）](#二、互斥量的基本使用 获取（Take）和释放（Give）)
[2、释放互斥量（归还资源）------ 必须由获取它的任务释放](#2、释放互斥量（归还资源）—— 必须由获取它的任务释放)
互斥量 ------ " 谁上锁，就只能由谁开锁"
对变量的非原子化访问：
修改变量、设置结构体、在16位的机器上写32位的变量，这些操作都是非原子的。也就是它们的操作过程都可能被打断，如果被打断的过程有其他任务来操作这些变量，就可能导致冲突。
函数重入：
"可重入的函数"是指：多个任务同时调用它、任务和中断同时调用它，函数的运行也是安全的。可重入的函数也被称为"线程安全"(thread safe)。
每个任务都维持自己的栈、自己的CPU寄存器，如果一个函数只使用局部变量，那么它就是线程安全的。
函数中一旦使用了全局变量、静态变量、其他外设，它就不是"可重入的"，如果该函数正在被调用，就必须阻止其他任务、中断再次调用它。
上述问题的解决方法是：任务A访问这些全局变量、函数代码时，独占它，就是上个锁。这些全局变量、函数代码必须被独占地使用，它们被称为临界资源。
可以把函数想象成一间厨房：
- 可重入函数：每个使用者（任务 / 中断）都自带食材（局部变量，存在自己的栈里），用完厨房就走，互不干扰，哪怕有人中途进来用厨房也没事。
- 不可重入函数：厨房共用一桶油（全局 / 静态变量），如果 A 正在倒油时被 B 打断，B 把油倒走了，A 回来继续倒就会出错 ------ 这就是 "重复进入" 导致的问题。
"重入" 不是简单的 "重复进入"，而是并发场景下的重复调用。"可重入" 的关键是函数不依赖共享资源，能安全应对这种并发调用；"不可重入" 则会因共享资源竞争而失效。
具体的可以参看韦东山老师：
一、互斥量的创建过程
1、包含头文件
#include "semphr.h" // 互斥量属于信号量范畴，需包含此头文件2、定义互斥量句柄
SemaphoreHandle_t xMutex; // 互斥量句柄3、调用创建函数
返回值 ：成功创建返回互斥量句柄，失败（如内存不足）返回NULL。
xMutex = xSemaphoreCreateMutex();4、检查创建结果
if(xMutex == NULL) {
// 互斥量创建失败，需错误处理（如提示、重启）
}二、互斥量的基本使用 获取（Take）和释放（Give）
遵循 "先获取、后使用、用完释放" 的原则，用于保护共享资源的临界区。
1、获取互斥量（占用资源）
通过**xSemaphoreTake()**获取互斥量，确保当前任务独占共享资源：(放任务中)
BaseType_t xStatus;
// 获取互斥量：永久阻塞（portMAX_DELAY），直到获取成功
xStatus = xSemaphoreTake(
xMutex, // 目标互斥量句柄
portMAX_DELAY // 阻塞超时时间（可设为具体tick数，0为非阻塞）
);
if(xStatus == pdPASS) {
// 获取成功，可进入临界区访问共享资源
}2、释放互斥量（归还资源）------ 必须由获取它的任务释放
通过**xSemaphoreGive()**释放互斥量，允许其他任务获取并使用资源：（放任务中）
// 释放互斥量（必须由获取它的任务释放）
xSemaphoreGive(xMutex);三、使用规范和特性
临界区保护原则
- 访问共享资源（如串口、LCD、全局变量） 的代码必须放在**"获取互斥量后、释放互斥量前" 的临界区内**；
- 临界区代码应尽量简短，避免长时间占用互斥量导致其他任务阻塞。
特性
- 所有权 ：只有获取互斥量的任务能释放它（二进制信号量无此限制）；
- 优先级继承：若低优先级任务占用互斥量，高优先级任务等待时，低优先级任务会临时继承高优先级，避免 "优先级反转"；
- 中断禁用：互斥量不能在中断服务函数中使用（二进制信号量可通过FromISR函数在中断中操作）。
四、保护串口打印的例子
#include "semphr.h"
// 1. 创建互斥量
SemaphoreHandle_t xUART_Mutex = xSemaphoreCreateMutex();
// 2. 任务访问串口的逻辑
void Task(void *pvParameters) {
for(;;) {
// a. 获取互斥量
if(xSemaphoreTake(xUART_Mutex, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
// b. 临界区：安全使用串口
HAL_UART_Transmit(&huart1, data, len, 100);
// c. 释放互斥量
xSemaphoreGive(xUART_Mutex);
}
vTaskDelay(100);
}
}