功能概述
BootLoader，顾名思义，就是驻留在ECU非易失性存储器（NVM）中的一段程序加载代码，每次ECU复位后，都会运行bootloader。它会检查是否有来自通信总线的远程程序加载请求（外部重编程请求，比如10 02），如果有，则进入bootloader模式，建立与程序下载端(通常为PC上位机)的总线通信并接收通信总线下载的应用程序、解析其地址和数据代码，运行NVM驱动程序，将其编程到NVM中，并校验其完整性，从而完成应用程序更新。如果没有来自通信总线的远程程序加载请求，则直接跳转到应用程序复位入口函数。
FBL刷写流程图
Start或者Reset以后，首先会检查是否有外部重编程请求（10 02），如果有重编程请求，此时就会直接进入BT的编程会话进行软件升级操作。
如果没有外部重编程请求，再检查APP是否有效，如果APP有效，就跳到APP默认会话；如果APP无效，就跳到BT里面的默认会话。
如果没有外部重编程请求，且APP有效，这时候就进入APP里的默认会话，在APP默认会话里请求10 03进入扩展会话，扩展也可以请求10 01进入默认会话，但是扩展会话请求10 02以后，就会把外部重编程位置1，也就是外部重编程有效，这时候再进行Reset操作，Reset相当于是一个开关，然后流程重新开始，外部重编程有效，进入BT里面的编程会话，就开始升级操作，升级完成后然后进行reset。
如果没有外部重编程请求，且APP无效，就会进入BT下的默认会话，走相应的流程，也会重新进行升级的操作，软件的升级就是在BT里的编程会话下完成，APP有效一般是跟Flash Driver擦除有关，在擦除前，我们就该把APP的有效位置0，防止擦除中Reset进APP，APP有效位置0的情况有，擦除前置0，APP扩展会话下使外部重编程标志位有效时使APP有效位置0
BT升级步骤
Step1：预编程
10 03 （Func） 进扩展
31 01 02 03 预编程检查（车速、转速）
85 02 （Func） 停止DTC状态位的更新
28 03 01 （Func） 禁通信
Step2：主编程
10 02 进编程会话
27 01 安全访问请求种子
27 02 安全访问发送密钥
#34 请求下载FlashDriver
#36 传输FlashDriver数据
#37 退出FlashDriver数据传输
31 01 02 02 完整性校验
31 01 FF 00 擦除内存，一般与APP大小相同
#34 请求下载APP
#36 传输APP数据
#37 退出APP数据传输
31 01 02 02 完整性校验
31 01 FF 01 兼容性校验，检查下载的内容与服务器的内存是否协调
Step3：后编程
#28 开启通信
#85 开启DTC
#11 Reset