参考：
https://blog.csdn.net/luoganttcc/article/details/131711823
https://blog.csdn.net/u010196944/article/details/127238908?spm=1001.2014.3001.5501
仅做学习记录使用。
注意点1：D435i支持双目的红外影像输出的，但是它默认是关闭这一选项的，也就是说它不会有双目红外影像的Topic，所以需要我们自己打开
修改rs_camera.launch 文件中enable_infra、enable_infra1、enable_infra2这三个参数为true
重新编译，再来看一下topic
新增了infra系列的topic，这就是双目红外相机的话题。（我要修改这个是为了做双目SLAM，如果不需要的可以不用改）
修改完让我们来查看一下双目相机内参：
rostopic echo /camera/infra1/camera_info
header:
seq: 149
stamp:
secs: 1764660173
nsecs: 820129871
frame_id: "camera_infra1_optical_frame"
height: 480
width: 848
distortion_model: "plumb_bob"
D: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
K: [422.4416198730469, 0.0, 428.0201721191406, 0.0, 422.4416198730469, 243.25135803222656, 0.0, 0.0, 1.0]
R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
P: [422.4416198730469, 0.0, 428.0201721191406, 0.0, 0.0, 422.4416198730469, 243.25135803222656, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
binning_x: 0
binning_y: 0
roi:
x_offset: 0
y_offset: 0
height: 0
width: 0
do_rectify: False
---rostopic echo /camera/infra2/camera_info也是一样的结果
rqt_image_view看下双目红外图：
图中看到的斑点是发射出去的红外光，通过它来测算深度。
注意点2：关闭红外发射器，在较小和较暗的场景，会干扰SLAM特征提取，如果想使用红外图像做SLAM，要关掉，但关掉后深度信息就不准了，采集的数据无法用于RGBD模式，所以一定想清楚要用哪种模式做SLAM。可参照：
要关闭他的话，有两种办法，第一种参照：https://blog.csdn.net/luoganttcc/article/details/131711823
第二种参照：https://blog.csdn.net/u010196944/article/details/127238908?spm=1001.2014.3001.5501
第二种是通过修改launch文件参数，我选择第二种。
就按照那里面的来就行了，原文：
QAQ，我这样做失败了，不知道为啥，图像还是有光斑，换第一种吧，不管了，能逮到耗子的就是好猫。。
可以看到，关闭后光斑消失了。
注意点3：分辨率问题
因为我的数据要同时在yolo和slam中使用，而且两者的结果要融合，所以应该需要考虑分辨率，以防万一。所以需要明确数据类型、影像的大小、帧率、深度是否对齐等信息，这些都在rs_camera.launch文件的对应参数里设置（来自参考）。
现在我的yolo支持640*360分辨率
以上就是三个使用注意点，话说这个相机使用也有太多事情了，头都大了，还请各位大佬多多指点。