AC4模式是在PLC内做位置控制，伺服驱动器只进行速度控制，因此走AC4模式需要进行工艺组态配置来进行位置控制，S7-1200PLC工艺对象支持为3且支持RT模式。
当前使用的PLC为1214 DC/DC/DC，伺服使用禾川SV-X5E总线伺服
1.打开博图，建立工程，创建新项目，选择PLC型号及软件版本
2.点击"选项"，选择"管理通用站描述文件"，导入禾川总线伺服对应的GSD文件
3.安装好GSD文件后，将X5FR拖入网络视图
4.在网络视图中，单击"未分配"并选择"PLC_1.PROFINET Interface_1"
5.在HCFA X5FR的"设备视图"中，从子模块中选择"标准报文3"
6.通过博图的设备视图的设备上点击右键"分配设备名称"
7.建立工艺对象：在左侧"工艺对象"列表下双击"插入新对象"。在弹出的"新增对象"对话框中选择"TO_PositioningAxis"，并为新增对象命名。
8.工艺对象配置-基本参数（常规）
**（1）轴名称：**可以为新添加的轴重新命名；
**（2）驱动器类型：**总线伺服选择"PROFIdrive"；通过 PROFINET/PROFIBUS 连接驱动装置，控制器和驱动器之间通过 PROFIdrive 报文进行通信。
**（3）位置单位：**一般选择"mm"，看最终负载是丝杆还是转盘；仿真选择"不仿真"；
（在下拉列表中，选择是否仿真驱动器和编码器，模拟量驱动接口或 PROFIdrive 驱动装置均可仿真。在仿真模式下，不需要对驱动装置和编码器进行硬件配置，设定值不会输出到驱动器，也不从驱动器/编码器读取实际值，硬件限位开关和原点开关不产生任何影响。）
**注意：**该仿真模式是用在装载到真实 CPU 的，而并非装载到 PLCSIM 的，PLCSIM 不支持仿真 S7-1200 运动控制。
9.工艺对象配置-基本参数（驱动器）
（1）在"基本参数"的"驱动器"页面下，需要选择驱动器；
（2）在选择好驱动器之后，可以对数据交换的参数进行配置，默认自动上传，上传出错时可以手动设置参考速度和最大速度；
（3）上传不成功时手动设置参数，看电机的额定转速（18.08）和最大转速（18.09）；
从驱动装置的组态中获取最大速度。通过总线可传送的参考速度范围为 -200% 到 +200% ，最大速度最多为参考速度的两倍。
10.工艺对象配置-基本参数（编码器）
（1）选择编码器连接方式，对于本项目我们选择"驱动装置上的编码器"；（高速计数器上的编码器：将输入的计数脉冲信号转换为更紧凑的编码形式）
（2）配置编码器的类型（旋转增量或者旋转绝对值）以及编码参数设置，可勾选自动上传；
注意：
①如果使用编码器为绝对值编码器，并且组态为绝对值编码器，则无法使用主动回原点和被动回原点功能。
②如果使用编码器为绝对值编码器，但是组态为增量编码器，此时可以使用主动回原点和被动回原点，但是无法使用 MC_HOME 指令的模式 6 和模式 7，也就是无法实现位置值的断电保持。
（3）对于禾川伺服，需要手动设置编码器参数（禾川X系列的驱动器适配电机基本都是17位的，禾川Y系列的驱动器适配电机基本都是23位的）
17位电机增量系统设置：
23位电机增量系统设置：
17位电机绝对值系统设置：
23位电机绝对值系统设置：
11.工艺对象配置-拓展参数（机械）
12.工艺对象配置-拓展参数（模数）
**①"启用模数"：**激活"模数"设置时，会将工艺对象的位置值映射到由"模数起始值"和"模数长度"定义的递归数值区间内；
**②"模数长度"：**定义模数范围的长度；
**③"模数起始值"：**定义模数运算范围的起始位置；
例如：为将旋转轴的位置值限制为一整圈，将"模数起始值"定义为 0°、"模数长度"定义为 360°。这时，位置值将映射到 0° 到 359.999° 模数范围内，如果轴目标位置为 400°，则到达的实际位置为 40°。图 5 中示例中，不启用模数，此时如果轴只沿一个方向移动，则位置值将持续增大。
我们现在负载为丝杆轴，因此不勾选"模数"。
13.工艺对象配置-拓展参数（位置限制）
14.工艺对象配置-拓展参数-动态-常规
这里的最大转速和加减速度看情况设置即可，伺服可以快一些。
15.工艺对象配置-拓展参数-动态-急停
16.工艺对象配置-拓展参数-回原点-主动
与开环运动控制相比，增加了"选择归位模式"设置；
①"通过PROFIdrive报文和接近开关使用零位标记"： 主动回原点开始后，在指定的回原点方向上轴加速到组态的"逼近速度"并以该速度搜索原点开关。检测到原点开关后，轴以组态的"参考速度"逼近零位标记 。到达零位标记后，轴将以"逼近速度"移动到"起始位置偏移量"位置，将当前的轴位置设置为起始位置。起始位置由运动控制指令"MC_Home"的 Position 参数指定；（单纯使用编码器的零脉冲进行回零）
② "通过PROFIdrive报文使用零位标记"： 在指定的回原点方向上以组态的"参考速度"到达零位标记后，轴将以"逼近速度"移动到"起始位置偏移量"位置，将当前的轴位置设置为起始位置。起始位置由运动控制指令"MC_Home"的 Position 参数指定；
③"通过数字量输入使用原点开关"： 在指定的回原点方向上轴加速到组态的"逼近速度"并以该速度搜索原点开关。检测到原点开关后，轴以组态的"参考速度"逼近组态的参考点开关侧。到达组态的参考点开关侧后，轴以"逼近速度"移动到起始位置偏移量指定的位置，并将当前的轴位置设置为起始位置。起始位置由运动控制指令"MC_Home"的 Position 参数中指定。其他参数设置参考开环运动控制设置。（单纯使用零点开关回零进行回零，用于编码器没有零脉冲或者对精度要求不高的情况）
**注意：**对于闭环控制，原点开关数字量输入可以使用本体及信号板以外的 DI 点。
为什么说是零参考点不是0呢，因为这个变量可以任意设置，可以是10，也可以是-100。同时也可以设置一个起始点位置偏移量，比如这个变量是5mm，意思是说找到零脉冲后再移动5mm停下的位置设为零参考点。以上说的回零方式逼近方向（寻找零点开关的方向）为正，回零方向（寻找零脉冲的方向）为负，这两个方向是可以设置的。
17.工艺对象配置-拓展参数-位置监视-随动误差
组态轴的实际位置与位置设定值之间的容许偏差。
**①"启用随动误差监控"：**勾选此选项时，轴在错误范围内停止；
**②"最大随动误差"：**组态最大速度时容许的随动误差；
**③"随动误差"：**小于"启动动态调整"速度时的容许随动误差（无动态调整）；
**④"启动动态调整"：**超过该组态速度时，将会动态调整随动误差。
计算随动误差时，会将设定值到驱动器的传输时间、实际位置值到控制器的传输时间计算在内。
允许随动误差取决于速度设定值。当速度设定值小于"启动动态调整"时，随动误差的容许范围为常数；而当速度设定值高于"启动动态调整"时，随动误差则随速度设定值按比例增长。
当设定位置值与实际位置值之间超出允许随动误差容许偏差范围时，轴将停止运行。
在运动轴调试初期，可以将"随动误差"设置为较大值以避免运动轴频繁出现随动误差错误。
18.工艺对象配置-拓展参数-位置监视-停止信号
**①"停止窗口"：**组态停止窗口的大小；
**②"停止窗口停留的最短时间"：**组态停止窗口中的最短停留时间。轴的实际速度必须在"停止窗口"内保持"停止窗口停留的最短时间"，轴显示停止。
19.工艺对象配置-拓展参数-控制回路
**①"预控制"：**修改控制回路的速度预控制百分比；
**②"增益"：**组态控制回路的增益系数。
"预控制"可提高系统的动态响应特性，但过大的设置值会使位置控制系统超调。
轴的机械硬度越高，设置的"增益"就越大；较大的"增益"可以减少随动误差，实现更快的动态响应，但过大的"增益"将会使位置控制系统振荡。