大疆无人机开源项目源码分析：MQTT协议实现分析

协议使用情况

1. 基础通信（BASIC）- MQTT over TCP

配置：

  BASIC:
    protocol: MQTT # @see com.dji.sample.component.mqtt.model.MqttProtocolEnum
    host: Please enter your ip.
    port: 1883
    username: JavaServer
    password: 123456
    client-id: 123456
    # If the protocol is ws/wss, this value is required.
    path:

• 协议：MQTT → 实际地址：tcp://host:1883
• 传输层：TCP
• 用途：常规通信（services、events、requests、state、osd 等）

2. 无人机控制（DRC）- MQTT over WebSocket

配置：

  DRC:
    protocol: WS # @see com.dji.sample.component.mqtt.model.MqttProtocolEnum
    host: Please enter your ip.
    port: 8083
    path: /mqtt
    username: JavaServer
    password: 123456

• 协议：WS → 实际地址：ws://host:8083/mqtt
• 传输层：WebSocket
• 用途：实时控制（drone_control、drone_emergency_stop、heart_beat 等）

3. 协议映射关系

    MQTT("tcp"),

    MQTTS("ssl"),

    WS("ws"),

    WSS("wss");

    String protocol;

    MqttProtocolEnum(String protocol) {
        this.protocol = protocol;
    }

    public String getProtocolAddr() {
        return protocol + "://";
    }

• MQTT → tcp://（MQTT over TCP）
• WS → ws://（MQTT over WebSocket）
• MQTTS → ssl://（MQTT over TLS）
• WSS → wss://（MQTT over WebSocket Secure）

4. 地址构建逻辑

    private static String getMqttAddress(MqttClientOptions options) {
        StringBuilder addr = new StringBuilder()
                .append(options.getProtocol().getProtocolAddr())
                .append(options.getHost().trim())
                .append(":")
                .append(options.getPort());
        if ((options.getProtocol() == MqttProtocolEnum.WS || options.getProtocol() == MqttProtocolEnum.WSS)
                && StringUtils.hasText(options.getPath())) {
            addr.append(options.getPath());
        }
        return addr.toString();
    }

示例：

• BASIC: tcp://192.168.1.100:1883
• DRC: ws://192.168.1.100:8083/mqtt

总结

• 基础通信：MQTT over TCP（tcp://，端口 1883）
• 无人机控制：MQTT over WebSocket（ws://，端口 8083）

两者都是 MQTT 协议，只是传输层不同：

• BASIC 使用 TCP
• DRC 使用 WebSocket（便于浏览器/Web 客户端连接）

都使用 Eclipse Paho MQTT 客户端库，支持 TCP 和 WebSocket 两种传输方式。