mujoco读取模型几何体属性

mujoco读取模型几何体属性。

模型xml文件信息如下：

bash 复制代码

<mujoco>
    <worldbody>
        <light diffuse="0.5 0.5 0.5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/>
        <geom name="ground" type="plane" size="1 1 0.1" rgba="0.5 0.5 0.5 1"/>

        <!-- 立方体 -->
        <body name="cube" pos="0 0 1">
            <joint type="free"/>
            <geom name="cube" type="box" size="0.1 0.1 0.1" rgba="0.0 0.0 0.5 1"/>
        </body>

        <!-- 圆柱体 -->
        <body name="cylinder" pos="-0.5 0.3 0.8">
            <joint type="free"/>
            <!-- size参数：第一个值是半径，第二个值是高度 -->
            <geom name="cylinder" type="cylinder" size="0.08 0.15" rgba="0.0 0.5 0.0 1"/>
        </body>

        <!-- 圆柱体2 -->
        <body name="cylinder2" pos="0.25 0.1 0.9">
            <joint type="free"/>
            <!-- size参数：第一个值是半径，第二个值是高度 -->
            <geom name="cylinder2" type="cylinder" size="0.08 0.15" rgba="0.5 0.1 0.7 1"/>
        </body>

        <!-- 球体 -->
        <body name="sphere" pos="0.5 0.5 0.7">
            <joint type="free"/>
            <!-- size参数：球体半径 -->
            <geom name="sphere" type="sphere" size="0.09" rgba="1.0 0.5 0.0 1"/>
        </body>

        <!-- 胶囊体（capsule） -->
        <body name="capsule" pos="0.6 -0.3 0.4">
            <joint type="free"/>
            <!-- size：第一个值=半径，第二个值=中心圆柱高度（总高度=高度+2*半径） -->
            <geom name="capsule" type="capsule" size="0.07 0.2" rgba="0.2 0.8 0.8 1"/>
        </body>

        <!-- 椭球体（ellipsoid） -->
        <body name="ellipsoid" pos="-0.2 0.6 0.3">
            <joint type="free"/>
            <!-- size：x/y/z轴的半径（三个值不同则为椭球，相同则等价于球体） -->
            <geom name="ellipsoid" type="ellipsoid" size="0.12 0.08 0.1" rgba="0.8 0.8 0.2 1"/>
        </body>

    </worldbody>
</mujoco>

以下是脚本：

1）加载xml文件，初始化模型。

2）读取模型的几何信息。

3）仿真、可视化模型。

bash 复制代码

#-*-coding:utf-8-*-
# date:2025-12-07
# Author: Eric

import mujoco
import mujoco.viewer
import time

# 初始化MuJoCo模型和数据
model = mujoco.MjModel.from_xml_path("geom.xml")
data = mujoco.MjData(model)

print("几何体数量:",model.ngeom)
print("-----------------------------")

print("model.geom_rgba type:",type(model.geom_rgba))
print("model.geom_rgba shape:",model.geom_rgba.shape)
print("几何体颜色具体信息:",model.geom_rgba)

print("-----------------------------")
# 遍历所有几何体
print("\n各几何体详情：\n")
for i in range(model.ngeom):
    geom_name = model.geom(i).name if model.geom(i).name else f"unnamed_geom_{i}"
    geom_type = mujoco.mjtGeom(model.geom_type[i]).name.lower()
    print(f"索引{i}：名称={geom_name}，类型={geom_type} ,颜色信息={model.geom_rgba[i]}")

# 仿真循环（带可视化）
with mujoco.viewer.launch_passive(model, data) as viewer:
    # 固定仿真帧率
    viewer._paused = False
    start_time = time.time()

    while viewer.is_running():
        # 运行一步仿真
        mujoco.mj_step(model, data)
        # 同步可视化
        viewer.sync()
        # 控制仿真帧率（避免过快）
        time.sleep(model.opt.timestep)

输出log信息如下：

bash 复制代码

几何体数量: 7
-----------------------------
model.geom_rgba type: <class 'numpy.ndarray'>
model.geom_rgba shape: (7, 4)
几何体颜色具体信息: [[0.5 0.5 0.5 1. ]
 [0.  0.  0.5 1. ]
 [0.  0.5 0.  1. ]
 [0.5 0.1 0.7 1. ]
 [1.  0.5 0.  1. ]
 [0.2 0.8 0.8 1. ]
 [0.8 0.8 0.2 1. ]]
-----------------------------

各几何体详情：

索引0：名称=ground，类型=mjgeom_plane ,颜色信息=[0.5 0.5 0.5 1. ]
索引1：名称=cube，类型=mjgeom_box ,颜色信息=[0.  0.  0.5 1. ]
索引2：名称=cylinder，类型=mjgeom_cylinder ,颜色信息=[0.  0.5 0.  1. ]
索引3：名称=cylinder2，类型=mjgeom_cylinder ,颜色信息=[0.5 0.1 0.7 1. ]
索引4：名称=sphere，类型=mjgeom_sphere ,颜色信息=[1.  0.5 0.  1. ]
索引5：名称=capsule，类型=mjgeom_capsule ,颜色信息=[0.2 0.8 0.8 1. ]
索引6：名称=ellipsoid，类型=mjgeom_ellipsoid ,颜色信息=[0.8 0.8 0.2 1. ]

可视化结果如下：