【stm32简单外设篇】– L9110S 与 L298N 电机驱动器

一、适用场景

适用场景：驱动小型直流电机或步进（两相）做原型（小车、舵机减速箱直驱、机器人驱动轮）、练习 PWM 速度控制与 H 桥方向控制、功率/散热比较与选型教学。

二、器材清单

L9110S 双通道电机驱动模块（适合小电流直流电机） ×1

L298N 双 H 桥功率驱动模块（适合更高电压/电流场合，常见带散热片与跳线） ×1

stm32f103（或其它 STM32）开发板 ×1

电源：对应电机电压的电源（电机供电）和 5V/3.3V 的逻辑电源（视模块）×各1（注意：电机电源与 MCU 需共地）

若干杜邦线 / 螺丝端子线 ×若干

三、工作原理（要点）

L9110S：小型双 H 桥驱动，典型工作电压范围约 2.5V--12V，每通道约 800mA 连续 驱动能力（峰值可短时更高，模块与封装会限制峰值）。适合小 DC 电机与低转矩机器人。Elecrow+1

L298N：经典双 H 桥功率 IC，支持更高电压（Vs 可达 ~46V ）与更大电流（ datasheet 标注每桥 DC 连续约 2A，峰值更高，总体可视为双通道合计可达 ~4A 的能力，但实际使用还要看散热与模块设计）。L298 需要注意电压降（饱和压 VCEsat）与热耗（需散热）。STMicroelectronics

控制思路（两者共通）：方向由两路数字输入（IN1/IN2 或 A1/A2）组成的逻辑决定（01 正转、10 反转、00/11 制动或放电，视接法），速度由 PWM 调制使能/输入脚控制（对 L298N 通常在 ENA/ENB 上做 PWM；L9110S 可对其中一路输入做 PWM，另一路固定为高/低实现方向与速度）。

四、接线示意

VCC → +5V

GND → GND

注意：由于厂家不同，制作出的电机模块引脚也不一定，所以，这里不做保证，根据实际情况配置

五、示例代码（以L9110S举例，L298N修改一下引脚也能用）

标准库

cpp 复制代码

#include "forward_direction.h"
#include "stm32f10x.h"


void em_init()
{	
	GPIO_InitTypeDef PB;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE);
	
	PB.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
	PB.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	PB.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&PB);
	
	//将所有轮子停下
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);			//1
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);			//1
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);			//1
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);			//1
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);			//1
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);			//1	
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);			//1
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);			//1
}


void goforward()
{
	//B
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);        //1
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);			//0
	
	//D
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);     //0
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);				//1
	
	//A
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);    	//0
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);				//1
	
	//C
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);        //1
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);			//0
}


void goback()
{
	//B
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);       //1
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);				 //0
	
	//D
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);     	 //0
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);			 //1
	
	//A
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);    		 //0
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);			 //1
	
	//C
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);       //1
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);				 //0
}
	

void goleft()
{
	//B
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);        //1
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);			//0
	
	//D
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);     //0
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);				//1
	
	//A
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);    	//0
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);				//1
	
	//C
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);        //1
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);			//0
}


void goright()
{
	//B
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);        //1
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);			//0
	
	//D
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);     //0
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);				//1
	
	//A
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);    	//0
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);				//1
	
	//C
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);        //1
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);			//0
}


void stop()
{
	//B
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);        //1
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);			//0
	
	//D
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);     //0
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);				//1
	
	//A
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);    	//0
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);				//1
	
	//C
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);        //1
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);			//0
}

#include "stm32f10x.h"
#include "forward_direction.h"

int main()
{
	int i;
	em_init();
	while(1)
	{
		goforward();
		for(i=0;i<10000000;i++);
		goback();
		for(i=0;i<10000000;i++);
		goright();
		for(i=0;i<10000000;i++);
		goleft();
		for(i=0;i<10000000;i++);
		stop();
		for(i=0;i<10000000;i++);
	}
//	return 0;
}

HAL库

cpp 复制代码

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
void goforward(void);
void goback(void);
void goright(void);
void goleft(void);
void stop(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */
	int i=0;
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
		goforward();
		for(i=0;i<10000000;i++);
		goback();
		for(i=0;i<10000000;i++);
		goright();
		for(i=0;i<10000000;i++);
		goleft();
		for(i=0;i<10000000;i++);
		stop();
		for(i=0;i<10000000;i++);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
/* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_1 */
/* USER CODE END MX_GPIO_Init_1 */

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3
                          |GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pins : PA0 PA1 PA2 PA3
                           PA4 PA5 PA6 PA7 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3
                          |GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

/* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_2 */
/* USER CODE END MX_GPIO_Init_2 */
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
void goforward()
{
	//B
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);
	
	//D
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
	
	//A
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
	
	//C
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);
}


void goback()
{
	//B
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
	
	//D
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
	
	//A
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_SET);
	
	//C
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);

}
	

void goleft()
{
	//B
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);
	
	//D
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
	
	//A
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
	
	//C
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);

}


void goright()
{
		//B
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);
	
	//D
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
	
	//A
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
	
	//C
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);
}


void stop()
{
	//B
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);
	
	//D
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
	
	//A
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
	
	//C
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);

}
/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

六、讲解视频

https://www.bilibili.com/video/BV173SwBtERo/?spm_id_from=333.1387.upload.video_card.click&vd_source=f7dfe1b14f260b9cc3a146d2dbfd0719

https://www.bilibili.com/video/BV1PzSwBuEta/?spm_id_from=333.1387.upload.video_card.click&vd_source=f7dfe1b14f260b9cc3a146d2dbfd0719

https://www.bilibili.com/video/BV1FTSwBcEnH/?spm_id_from=333.1387.upload.video_card.click&vd_source=f7dfe1b14f260b9cc3a146d2dbfd0719