2、Ubuntu 22.04 安装px4 1.14：快速搭建

1、下载

使用git加速：https://gh-proxy.com/

# 下载
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git 

# 切换分支到v1.14.0
git checkout v1.14.0

# 校验：是否是1.14
git describe --tags --exact-match HEAD

2、替换链接

# 将所有 github.com 替换为 gh-proxy.org
git config --global url."https://gh-proxy.org/https://github.com/".insteadOf "https://github.com/"

# 然后更新子模块
git submodule sync --recursive
git submodule update --init --recursive

• 也可以：手动自己去替换，建议用上面的命令，替换比较彻底。

3、设置 python 清华镜像

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

pip config set global.trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

pip config list

4、执行

# 执行 px4 脚本
./Tools/setup/ubuntu.sh

5、执行过程中，卡在：下载

手动去下载：gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update-x86_64-linux.tar.bz2

替换：ubuntu.sh 中的链接

• 移动下载好的文件：

mv gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update-x86_64-linux.tar.bz2 \
   gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update-linux.tar.bz2

修改 ubuntu.sh 脚本, 找到

else
    echo "Installing arm-none-eabi-gcc-${NUTTX_GCC_VERSION}";
    wget -O /tmp/gcc-arm-none-eabi-${NUTTX_GCC_VERSION}-linux.tar.bz2 https://armkeil.blob.core.windows.net/developer/Files/downloads/gnu-rm/${NUTTX_GCC_VERSION_SHORT}/gcc-arm-none-eabi-${NUTTX_GCC_VERSION}-${INSTALL_ARCH}-linux.tar.bz2 && \
        sudo tar -jxf /tmp/gcc-arm-none-eabi-${NUTTX_GCC_VERSION}-linux.tar.bz2 -C /opt/;

• 替换为（注释掉 wget，改用本地文件）：

else
    echo "Installing arm-none-eabi-gcc-${NUTTX_GCC_VERSION} from local file";
    LOCAL_TARBALL="${DIR}/gcc-arm-none-eabi-${NUTTX_GCC_VERSION}-linux.tar.bz2"
    if [ ! -f "$LOCAL_TARBALL" ]; then
        echo "ERROR: Local toolchain tarball not found at $LOCAL_TARBALL"
        echo "Please place the file in the same directory as ubuntu.sh"
        exit 1
    fi
    sudo tar -jxf "$LOCAL_TARBALL" -C /opt/

6、再次执行

./Tools/setup/ubuntu.sh

8、运行 jmavsim

	xcd ~/projects/PX4-Autopilotmake px4_sitl jmavsimbash

• 进入px4命令行窗口后：可以执行如下测试命令

# 解锁（让电机可以转动）
commander unlock

# 上锁（停止电机）
commander lock

# 切换到位置控制模式（需 GPS 有效，在 jmavsim 中默认有 GPS）
# 自动起飞（如果已解锁且处于 position 模式）
commander takeoff      

# 触发自动降落
commander land         

9、运行gazebo

cd ~/projects/PX4-Autopilot

make px4_sitl gz_x500

10、安装QGC

游览器安装：https://d176tv9ibo4jno.cloudfront.net/latest/QGroundControl-x86_64.AppImage

# 授权
chmod +x QGroundControl-x86_64.AppImage

# 执行
./QGroundControl-x86_64.AppImage