多无人机任务自定义（基于ZJU-FAST-Lab / EGO-Planner-v2）

多无人机任务自定义

目标：在不改动项目核心逻辑的前提下，实现

✅ 自定义无人机数量与初始位置

✅ 独立指派每架无人机的目标位置（"谁去哪"）

结论：仅需修改以下两个文件，其余部分无需任何改动。

一、需修改的两个文件（完整路径）

功能	文件完整路径	作用
1. 仿真启动配置	`swarm-playground/main_ws/src/planner/plan_manage/launch/swarm.launch`	定义启动多少架无人机、每架的初始位置
2. 任务分配逻辑	`swarm-playground/main_ws/src/Utils/assign_goals/src/assign_goals_node.cpp`	定义每架无人机飞往哪个目标点

✅ 这两个文件分别控制 "谁存在" 和 "谁去哪"，覆盖全部需求。

二、每个文件的修改内容

1. 修改 `swarm.launch`

路径：
swarm-playground/main_ws/src/planner/plan_manage/launch/swarm.launch

修改内容：

增减无人机数量 ：添加或删除 <include> 块（每个块对应一架无人机）
设置初始位置 ：修改每个 <include> 中的 init_x、init_y、init_z 参数

示例（启动 3 架，三角形队形）：

xml 复制代码

<include file="$(find ego_planner)/launch/include/run_in_sim.xml">
  <arg name="drone_id" value="0"/>
  <arg name="init_x" value="0.0"/>
  <arg name="init_y" value="0.0"/>
  <arg name="init_z" value="1.0"/>
  <!-- 其他参数... -->
</include>
<include file="$(find ego_planner)/launch/include/run_in_sim.xml">
  <arg name="drone_id" value="1"/>
  <arg name="init_x" value="5.0"/>
  <arg name="init_y" value="-3.0"/>
  <arg name="init_z" value="1.0"/>
  <!-- 其他参数... -->
</include>
<!-- 可继续添加更多 -->

🔍 效果：启动后系统将有 N 架无人机，ID 为 0 到 N-1，从指定位置起飞。

2. 修改 `assign_goals_node.cpp`

路径：
swarm-playground/main_ws/src/Utils/assign_goals/src/assign_goals_node.cpp

修改内容：

保留原有 RVIZ 交互回调函数（selected_drones_cb, user_goal_cb）------可选，用于兼容旧功能
替换或扩展 main() 函数 ，使其支持：
- 从命令行参数 读取目标（推荐）
  bash 复制代码
```
rosrun assign_goals assign_goals_node 0:1,2,3 1:4,5,6
```
- 或从文件读取目标（如 goals.txt）

关键逻辑：

cpp 复制代码

// 解析 "drone_id:x,y,z" 格式
// 为每个目标构造 quadrotor_msgs::GoalSet 消息
// 发布到 /goal_user2brig

🔍 效果：每架无人机将独立飞向你指定的目标，不再受"整体平移"限制。

三、为什么其他文件不用改？

模块	路径	原因
`swarm_bridge`	`planner/swarm_bridge/`	仅负责按 `drone_id` 路由消息，不关心目标内容
`ego_planner`	`planner/ego_planner/`	只需接收目标并规划路径，来源无关
`uav_simulator`	`uav_simulator/`	只执行底层控制，不参与任务分配
RVIZ / 地图等	---	纯可视化或环境模块，与任务逻辑解耦

✅ ROS 的"发布-订阅"机制保证了模块间松耦合 ：

只要 assign_goals 发出合法的 GoalSet 消息，系统其余部分会自动正确响应。

四、修改后使用流程

bash 复制代码

# 1. 编译（仅当修改了 .cpp 时需要）
cd swarm-playground/main_ws
catkin_make

# 2. 启动仿真（自动加载 swarm.launch 中定义的 N 架无人机）
roslaunch plan_manage swarm.launch

# 3. 发布自定义任务（例如：drone_0 去 (5,0,2)，drone_1 去 (5,5,2)）
rosrun assign_goals assign_goals_node 0:5,0,2 1:5,5,2

✅ 总结

只需修改两个文件：

swarm-playground/main_ws/src/planner/plan_manage/launch/swarm.launch
→ 控制 无人机数量和初始位置

swarm-playground/main_ws/src/Utils/assign_goals/src/assign_goals_node.cpp
→ 控制 每架无人机的目标位置

无需改动任何其他代码，即可实现完全自定义的多机任务。