6DOF模块分为很多种类型，本次主要先介绍基于欧拉角的六自由度模块-6DOF (Euler Angles) 。模块是整个无人机物理仿真模型的绝对核心 。如果你把前面的 Rotor 模块比作无人机的"肌肉"（产生力量），那么这个模块就是"物理定律引擎"，将会决定机身如何响应这些力量。该模块专门用于求解刚体六自由度空间运动的 牛顿-欧拉方程。
1.模块输入
模块只有两个输入，力与力矩，两者均为为3维的向量
: 这是当前时刻，无人机在机体坐标系 (Body Frame) 下受到的总合力
。它包含了所有旋翼的推力分量、空气阻尼力，以及重力在机体轴上的投影。
:这是当前时刻，无人机在机体坐标系下受到的总力矩
。它包含了旋翼反扭矩、推力偏置力矩以及气动阻尼力矩。
2. 模块的核心物理引擎
在这个黑盒内部，Simulink 以极高的频率（比如你之前设置的 0.01 秒步长）疯狂求解以下两组非线性微分方程
2.1 平动动力学 (牛顿第二定律扩展版)
解算无人机的三轴线速度倒数
这里面巧妙地包含了 科氏加速度项，这是空间六自由度运动特有的
2.2 转动动力学 (欧拉方程)
解算角加速度
3. 模块输出
模块右侧吐出了一大排数据，这些数据将作为传感器的"真实值"，反馈给你的控制算法
3.1 导航与轨迹观测系 (Earth Frame / 惯性系)：
：在地球坐标系下的北-东-地 (NED) 速度。这是判断无人机往哪个地理方向飞的依据。
： 在地球坐标系下的绝对位置 \[x, y, z\]。其中 z 通常是负值，代表飞行高度（因为 Z 轴向下）。
3.2 姿态观测系
:欧拉角（滚转角、俯仰角、偏航角）
:方向余弦矩阵 (Direction Cosine Matrix)，这是比欧拉角更底层的旋转矩阵，用于在机体坐标系和地球坐标系之间转换向量，能有效避免欧拉角在90度时的"万向节死锁"问题。
3.3 机载传感器反馈系
：机体三轴线速度
。正如我们之前所见，它被反馈给了 Rotor 模块去计算风速。
：机体三轴旋转角速度。它是你内环姿态控制（特征建模）最直接的被控变量，也是陀螺仪量测的真实值。
3.4 加速度反馈
：角加速度
：分别是机体坐标系和地球坐标系下的线加速度。这相当于机载加速度计 (IMU) 读取到的原始数据。
4. 参数设置
决定了它对推力和力矩的响应有多"迟钝"或多"灵敏"。
Initial Position (初始位置），
Initial Velocity (初始线速度），
Initial Euler Angles (初始欧拉角），
Initial Body Rotation Rates (初始机体角速度），
Initial mass (初始质量)
对角惯量矩阵设计 (Inertia)