基于运行unitree rl lab 的 Ubuntu 20.04 配置isaac sim + isaac lab

版本确认

Isaac Sim 4.5.0

Isaac Lab v2.1.0

Unitree RL Lab lab21 (分支)

一、配置基础环境

1. 配置系统必要的环境

bash 复制代码

sudo apt update

bash 复制代码

sudo apt install -y build-essential cmake git ffmpeg libpython3-dev python3-pip libgl1-mesa-dev libglib2.0-0

2. 换源

配置 Pip 镜像源 (清华源)：

bash 复制代码

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

二、安装 Isaac Sim 4.5.0

note: ubuntu20.04只能安装Isaac Sim的4.x版本，且无法通过pip安装，仅可以通过预构建二进制安装等方式。

1. 下载Isaac Sim 4.5

访问 NVIDIA 官方下载页面，选择 Isaac Sim 4.5.0 的 Linux 版本进行下载

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/download.html

会下载得到一个压缩包isaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64.zip

2.解压与安装

在home目录新建一个文件夹，名称为isaac-sim-4-5-0或其他自定义的。然后将解压后的压缩包的文件copy到新建的IsaacSim中。

注意，是打开解压后的文件夹isaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64，把里面的文件都copy或者剪切过去。

然后执行下面脚本进行安装

bash 复制代码

cd ~/isaac-sim-4-5-0		# 这里的文件夹的名称要和你新建的文件夹名称一致
./post_install.sh

运行选择器脚本（仍在~/isaac-sim-4-5-0目录下）

bash 复制代码

./isaac-sim.selector.sh

点击 START 即可启动。

可能会比较久，请耐心等待页面加载完全，网格什么的都显示出来就可以了。

3. 修改.bashrc

将 Isaac Sim 路径添加到环境变量中。编辑 ~/.bashrc文件，添加以下内容（请将 /home/username替换为你的实际home目录路径）：

bash 复制代码

export ISAACSIM_PATH="/home/username/isaac-sim-4-5-0"
export ISAACSIM_PYTHON_EXE="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"
alias isaacsim='${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh'	# 这是一个快捷指令，以后你在终端输 isaacsim 就能启动仿真器

使环境变量生效：

bash 复制代码

source ~/.bashrc

验证一下（这一步如果不报错，说明路径对上了）：

bash 复制代码

ls $ISAACSIM_PATH/isaac-sim.sh

4. 验证

运行测试命令，如果能看到立方体场景，说明安装成功

bash 复制代码

cd ~/isaac-sim-4-5-0
conda deactivate
./python.sh standalone_examples/api/isaacsim.core.api/add_cubes.py

或者

bash 复制代码

${ISAACSIM_PYTHON_EXE} ${ISAACSIM_PATH}/standalone_examples/api/isaacsim.core.api/add_cubes.py

三、安装Isaac Lab v2.1.0

1.下载代码库

bash 复制代码

cd ~
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

2. 进入Isaac Lab文件夹并切换版本

bash 复制代码

cd ~/IsaacLab
git checkout v2.1.0

验证一下，输出应该是v2.1.0

bash 复制代码

git describe --tags

3. 创建符号链接

让 Isaac Lab 知道 Isaac Sim 的位置。

bash 复制代码

# 在 IsaacLab 目录下，创建指向 Isaac Sim 安装路径的软链接
# 注意替换username和isaac sim的文件夹名称
cd ~/IsaacLab
ln -s /home/username/isaac-sim-4-5-0 _isaac_sim

4. 新建一个conda环境，之后的操作都在该环境进行

bash 复制代码

conda create -n unitree_lab python=3.10 -y

bash 复制代码

conda activate unitree_lab

升级一下 pip 工具本身 (防止版本太老报错)

bash 复制代码

pip install --upgrade pip

5.

卸载冲突的包（清理环境）（确保你在 Isaac Lab 的环境里）：

bash 复制代码

pip uninstall -y opencv-python opencv-python-headless numpy

安装兼容版本（强制指定版本）：我们需要安装支持 Numpy 1.x 的 OpenCV 老版本（通常 4.9 或 4.10 以下比较稳）：

bash 复制代码

pip install "numpy<2.0" "opencv-python<4.10"

运行安装脚本

bash 复制代码

./isaaclab.sh --install

6. 验证

bash 复制代码

source ~/isaac-sim-4-5-0/setup_conda_env.sh

运行一个示例脚本来检查是否安装成功

bash 复制代码

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless   使用无头模式运行脚本，无可视化

bash 复制代码

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0   可以在Isaac Sim的仿真器看到可视化