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下图为传统的规格模型工作流，端到端模型是传感器层直接到执行层。
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下图为规则模型 vs 端到端模型 vs 混淆模型
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https://www.edge-ai-vision.com/2025/07/is-end-to-end-the-endgame-for-level-4-autonomy/
下图为感知端到端 到 模块化端到端 到 一段式端到端
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2024城市NOA产研报告发布：谁是第三方智驾供应商之首？ - 车东西
雪岭 · 20个重点"端到端"玩家------1.7万字方案简介(2/2)
整体融合框架
下图为目标级融合框架
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下图为前融合框架
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https://www.linkedin.com/pulse/object-level-sensor-fusion-vs-raw-data-adas-prateek-chawda-k4rjf/
下图为raw data 级融合框架
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多传感器融合（三） - 吴建明wujianming - 博客园
下图为GNSS IMU融合框架
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https://www.42how.com/article/7358
下图为GNSS算法流程
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下图为多源融合导航流程
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下图为GNSS波形产生流程
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下图为GNSS+IMU+RTK
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