Pure Pursuit 是一种基于几何模型 的解耦式横向路径跟踪算法，只能使用于路径跟踪任务。
轨迹跟踪场景对比引入：
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PID的做法： 盯着前轮和白线的距离（横向误差）。偏左了？向右扭车把。
- Pure Pursuit的做法： 不看前轮和白线的距离（横向误差）！ pp的解决办法是：盯住白线上的N厘米（前瞻距离）处的一个点。现在的任务只有一个：把车把打到一个固定的角度，画出一道圆弧，让车正好能压到那个点。N设置的越大，那车轮就越无法拟合轨迹， 遇到急弯时，因为你看得太远，车会直接切过弯道内侧，导致较大的跟踪误差。。但是你转动车把的频率低，很安全，不会强烈抖动。N设置的越小，那车轮就越拟合轨迹。但是你转动车把的频率高，很不安全，会强烈抖动。
这就是"纯追踪"------像猎狗追兔子一样，总是盯着目标轨迹上前方的一点追。如果用一句话概括：Pure Pursuit 是几何学的胜利。
算法原理：
输入（以骑单车为例）：
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车辆当前位置 (x, y) 和 与转角α，车子的轴距L。
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目标路径（一串路点）。
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前瞻距离Ld
输出： 前轮转角。注意：Pure Pursuit 通常只负责横向控制（方向盘）。它不直接输出油门/速度（纵向控制），速度通常由另外的 PID 或逻辑控制。
从输入到输出之间的函数： 
从输入到输出之间的函数推导：（感兴趣可以看，也可以直接跳过记住结论）：
pp调参经验：
| Ld 设置 | 较小 (Small) | 较大 (Large) |
|---|---|---|
| 直觉 | 盯着前轮看（看脚下） | 盯着远方地平线看 |
| 优点 | 咬合力强：紧贴路径，跟踪误差极小。 | 稳定性好：行驶顺滑，方向盘不会乱抖。 |
| 缺点 | 震荡 (Oscillation)：稍微偏一点就猛打方向，容易"画龙"（S形走位）。 | 切弯 (Cut Corner)：遇弯道时不减速直接抄近道，导致稳态误差大。 |
| 适用场景 | 低速精细操作（如倒车入库）。 | 高速巡航（如高速公路）。 |
动态预瞄（Dynamic Look-ahead）
Ld何必是一个固定的值？
