持续更新|第十七弹：用LIMO复现一篇IEEE论文

RDA_planner 部署与实现

本次松灵玩转系列来到了论文复现的一课，本节我们将复现IEEE论文《RDA: An accelerated collision free motion planner for autonomous navigation in cluttered environments》中的RDA Planner项目，手把手教你快速复现该论文中的RDA路径规划算法，实现自主导航在复杂环境中的高效避障。

摘要

RDA Planner 是一种高性能、基于优化的模型预测控制 (MPC) 运动规划器，专为在复杂拥挤环境中的自主导航而设计。利用乘子交替方向法 (ADMM)，RDA 将复杂的优化问题分解为多个简单的子问题。本项目基于香港大学、南方科技大学、澳门大学、中国科学院深圳先进技术研究院、香港科技大学（广州）的研究人员 提出基于松灵Limo模拟器开发的自主导航项目RDA_ROS开源开发，相关论文发表于IEEE Robotics and Automation Letters和IEEE Transactions on Mechantronics。

RDA planner: https://github.com/hanruihua/RDA-planner

RDA_ROS: https://github.com/hanruihua/rda_ros

DEMO

RDA_Planner

使用环境

系统：ubuntu 20.04

ROS版本：noetic

python版本：python3.9

部署过程

1、下载安装conda
下载链接

根据系统空间大小选择下载Anaconda或者是Miniconda

下载完之后，输入以下命令安装

Miniconda:
复制代码
```
bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
```
Anaconda:
复制代码
```
bash Anaconda-latest-Linux-x86_64.sh
```

2、创建conda环境并激活

python 复制代码

conda create -n rda python=3.9
conda activate rda

3、下载RDA_planner

python 复制代码

mkdir -p ~/rda_ws/src
cd ~/rda_ws/src
git clone https://github.com/hanruihua/RDA_planner
cd RDA_planner
pip install -e .

4、下载仿真器

python 复制代码

pip install ir-sim

5、运行RDA_planner中的例子

python 复制代码

cd RDA_planner/example/lidar_nav
python lidar_path_track_diff.py

运行之后和官方readme的效果相同

rda_ros部署过程

1、在conda环境下载依赖

python 复制代码

conda activate rda
sudo apt install python3-empy
sudo apt install ros-noetic-costmap-converter
pip install empy==3.3.4
pip install rospkg
pip install catkin_pkg

2、下载代码

python 复制代码

cd ~/rda_ws/src
git clone https://github.com/hanruihua/rda_ros
cd ~/rda_ws && catkin_make
cd ~/rda_ws/src/rda_ros 
sh source_setup.sh && source ~/rda_ws/devel/setup.sh && rosdep install rda_ros

3、下载仿真需要的组件

这里会下载两个仓库limo_ros和rvo_ros

limo_ros：仿真需要用的机器人模型

rvo_ros：仿真环境中使用到的圆柱障碍

python 复制代码

cd rda_ros/example/dynamic_collision_avoidance
sh gazebo_example_setup.sh

4、运行gazebo仿真

使用脚本运行

python 复制代码

cd rda_ros/example/dynamic_collision_avoidance
sh run_rda_gazebo_scan.sh

使用单独命令运行

启动仿真环境

复制代码

roslaunch rda_ros gazebo_limo_env10.launch

启动rda_planner

复制代码

roslaunch rda_ros rda_gazebo_limo_scan.launch

到这里，你已经成功完成了RDA_planner和rda_ros的安装与运行。希望这份指南能帮你顺利体验路径规划的强大功能。如果在使用过程中遇到问题，欢迎随时反馈，我们一起进步！

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RDA_planner 部署与实现

摘要

DEMO

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部署过程

rda_ros部署过程

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