三、配置 ARM 架构软件源
编辑 ROS 软件源配置文件：
sudo vi /etc/yum.repos.d/ROS.repo
在文件中输入以下内容：
[openEulerROS-humble]
name=openEulerROS-humble
baseurl=https://eulermaker.compass-ci.openeuler.openatom.cn/api/ems1/repositories/ROS-SIG-Multi-Version_ros-humble_openEuler-24.03-LTS-TEST4/openEuler%3A24.03-LTS/aarch64/
enabled=1
gpgcheck=0四、安装 ROS2 Humble 完整软件包
安装过程耗时较长，请确保设备网络稳定、存储空间充足（至少预留 30GB）。
更新系统软件源：
dnf update
执行 ROS2 Humble 完整安装
（跳过冲突包、避免整包过大，跳过含debug和Resource关键词的包）
dnf install "ros-humble-*" --skip-broken
--exclude=ros-humble-generate-parameter-library-example
--exclude="debug "
--exclude="Resource"
五、配置 ROS2 环境变量
编辑用户环境配置文件：
vi ~/.bashrc
在文件末尾追加以下内容，加载 ROS2 环境：
source /opt/ros/humble/setup.bash
保存退出后，执行以下命令使环境变量立即生效：
source ~/.bashrc
六、验证安装
执行以下命令检查 ROS2 环境是否正常加载：
ros2 --version
若输出版本号（如 humble），则说明安装成功。
环境初始化 (First-time Setup)
重要：本步骤仅需在初次克隆项目后运行一次。
0. 系统要求
操作系统: openEuler Embedded 24.03
ROS 版本: ROS 2 Humble
Python: 系统原生 Python 3.11。严禁在 Conda 激活的环境中执行，否则会导致动态库冲突。
1. 执行一键初始化
./scripts/setup.sh
该脚本会自动完成以下重型操作：
子模块同步: 执行 git submodule update --init --recursive，下载核心源码。
系统依赖安装: 通过系统包管理器安装 C++ 编译工具、nlohmann-json 等硬件驱动依赖。
虚拟环境 (venv) 构建: 在根目录创建 venv 文件夹。这能确保 ML 相关依赖（如 PyTorch）与系统 ROS 2 环境隔离，防止破坏系统工具。
ML 栈安装: 自动在 venv 中安装 torch、lerobot 以及适配 ROS 2 Humble 的特定版本 numpy (< 2.0)。
环境脚本注入: 自动生成或更新 .shrc_local，用于一键加载开发环境。
开发工作流
1. 加载环境
每次开启新终端，必须先加载项目环境变量。这会激活 venv 并注入必要的 PYTHONPATH。
source .shrc_local
2. 分配 Domain ID
为了避免与局域网内其他 ROS 2 用户冲突，建议设置唯一的 Domain ID：
export ROS_DOMAIN_ID=<0-232之间的唯一数字>
3. 编译项目
代码修改后，运行统一构建脚本：
./scripts/build.sh
注：该脚本会自动处理 lerobot 的可编辑安装，并清理潜在的构建污染。
- 编译完成后为防止找不到建议再次执行：
source .shrc_local
第一步：先确认 FFmpeg 头文件到底装在哪里了
运行这条命令，看看 pixfmt.h 具体在哪个目录：
运行
rpm -ql ffmpeg-devel | grep pixfmt.h
可能的输出示例：
/usr/include/ffmpeg/libavutil/pixfmt.h（常见情况）
/usr/include/libavutil/pixfmt.h
第二步：根据头文件位置，给编译添加路径参数
假设第一步查到的路径是 /usr/include/ffmpeg（如果是其他路径，下面命令里对应修改），我们需要强制让编译器找到这个目录。
方法 ：通过环境变量指定（推荐，最简单）
在编译前，先设置这两个环境变量：
运行
export CPLUS_INCLUDE_PATH=/usr/include/ffmpeg:$CPLUS_INCLUDE_PATH
export C_INCLUDE_PATH=/usr/include/ffmpeg:$C_INCLUDE_PATH
然后再清理并重新编译：
运行
cd /root/IB_Robot
机械臂校准
- 使用以下命令启动 venv 环境
source .shrc_local
- 启动机械臂校准脚本逻辑，包含中位标定和极限位置录入
ros2 run so101_hardware calibrate_arm --arm follower --port /dev/ttyACM0
机器人端配置 (RosClaw & Bridge)
启动机器人本体: 首先启动机器人本体程序（支持仿真或实机）：
-
use_sim:=true 为仿真模式，false 为真实硬件模式
ros2 launch robot_config robot.launch.py robot_config:=so101_single_arm control_mode:=model_inference use_sim:=false with_inference:=false
启动社交桥梁: 本项目已将 RosClaw 作为子模块引入 src/rosclaw。执行以下脚本一键启动：
- 自动编译子模块并启动 rosbridge_websocket, rosapi 和 discovery 节点
./scripts/start_rosclaw.sh
- 注意：在 IB_Robot 根目录下执行，将插件安装到 OpenClaw
openclaw plugins install ./src/rosclaw/extensions/openclaw-plugin