前言：2026年4月25日，目前在思林杰旗下子公司进行实习，接触到机器人的项目，分享一下最近的一个学习情况，主要是使用openarm官方的源码进行仿真学习操作。在这里也要感谢龚师弟的帮助。

一、Openarm官方源码下载

enactic/openarm: A fully open-source humanoid arm for physical AI research and deployment in contact-rich environments.https://github.com/enactic/OpenArm

OpenArm 是一个开源的机器人双臂仿真平台，专注于机械臂控制、运动规划及协同操作的模拟与开发。其核心内容包括动力学建模、运动学算法、传感器仿真及多臂协同控制，适用于学术研究、工业自动化测试等场景。

本次使用的是如下图的三个包的代码，点击对应的包即可下载。

二、配置仿真环境

我们仿真的环境要在ubuntu22.04下仿真，因为要使用ros humble，我之前是安装过24.04做其他的开发，目前我要先卸载掉ubuntu24.04，然后再重装ubuntu22.04，建议在WSL装，当然也可以装双系统。我这里使用的是在WSL上进行操作。

1.通过该指令查看目前wsl中ubuntu系统的版本

bash 复制代码

wsl --list --verbose

2.卸载目前版本的ubuntu

bash 复制代码

wsl --unregister Ubuntu-24.04

3.部署镜像服务管理工具

bash 复制代码

dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart

5.设置为wsl2

bash 复制代码

wsl --set-default-version 2

6.下载所需的ubuntu版本

bash 复制代码

wsl --install -d Ubuntu-22.04

后面需要填写用户名和密码，要记住，因为后续连接要用的

三、安装ros humble

这里推荐使用鱼香ROS的一键安装，省时又省事，推荐！！！

bash 复制代码

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

开头的选择就选那个ROS/ROS humble的选项，后面就选他推荐的选项就行了，然后一直安装

四、在软件平台中通过wsl连接

可以通过vscode连接，我这里用的是trae连接，平时有编程需求的也可以用cursor等。我这里展示我自己用trae连接的情况。

首先将文件夹在trae中打开

然后按如下图，先点击左侧的远程资源管理器，然后再点击上面选择WSL连接目标，然后选择你自己的ubuntu，进行链接即可。

五、配置相应环境启动openarm仿真

1. 解决 rosdep 网络问题（使用鱼香ROS的 rosdepc）

由于国内网络环境访问 GitHub Raw 容易失败，官方的 `rosdep init` 经常报错。推荐使用国内镜像版工具 `rosdepc` 来替代。

打开终端，依次执行以下命令安装并初始化：

bash 复制代码

sudo apt update
sudo apt install -y python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

2. 安装工作区依赖

进入你的 ROS 2 工作区，利用刚刚安装好的 `rosdepc` 一键安装所有缺失的 ROS 依赖包：

bash 复制代码

cd ~/openarm_ws
rosdepc install --from-paths src --ignore-src -r -y

*(注：如果提示 `All required rosdeps installed successfully`，则说明依赖安装完成。)*

3. 编译工作区

在确保系统拥有 `colcon` 构建工具的前提下，开始编译仿真所需的包：

bash 复制代码

cd ~/openarm_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash

为了节省时间，这里仅编译仿真相关的三个核心包，也可以直接 `colcon build` 编译全部

bash 复制代码

colcon build --symlink-install \
  --packages-select openarm_description openarm_bringup openarm_bimanual_moveit_config

4. 启动仿真

编译成功后，**每次新开终端**都需要执行环境变量加载：

bash 复制代码

cd ~/openarm_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash

参数说明：

官方说明及源码中，启用仿真的正确参数为 `use_fake_hardware:=true`，而非早期文档中提及的 `hardware_type`。

选项 A：启动基础单臂仿真

适合做最初的基础验证，带有完整的 ROS 2 Control：

bash 复制代码

ros2 launch openarm_bringup openarm.launch.py arm_type:=v10 use_fake_hardware:=true

选项 B：启动基础双臂仿真

同时加载左右手臂及各自的控制器，适合自行编写底层控制脚本：

bash 复制代码

ros2 launch openarm_bringup openarm.bimanual.launch.py arm_type:=v10 use_fake_hardware:=true

选项 C：启动带 MoveIt 规划的双臂仿真（推荐）

带有一套完整的运动规划框架。可以在 RViz 的 MotionPlanning 面板中直接拖拽双臂的末端进行运动规划与避障：

bash 复制代码

ros2 launch openarm_bimanual_moveit_config demo.launch.py use_fake_hardware:=true

5. 测试与验证 (可选)

在仿真运行期间，可以新开一个终端，发送一个动作指令让机械臂动起来（以单臂为例）：

bash 复制代码

cd ~/openarm_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash

ros2 action send_goal /joint_trajectory_controller/follow_joint_trajectory \
  control_msgs/action/FollowJointTrajectory \
  '{trajectory: {joint_names: ["openarm_joint1", "openarm_joint2", "openarm_joint3", "openarm_joint4", "openarm_joint5", "openarm_joint6", "openarm_joint7"], points: [{positions: [0.15, 0.15, 0.15, 0.15, 0.15, 0.15, 0.15], time_from_start: {sec: 3, nanosec: 0}}]}}'

六、效果展示

目前就是openarm机械臂的一个仿真部署和学习，后续有内容再更新，bye ~

Openarm机器人双臂模型仿真从零部署

一、Openarm官方源码下载

二、配置仿真环境

1.通过该指令查看目前wsl中ubuntu系统的版本

2.卸载目前版本的ubuntu

3.部署镜像服务管理工具

5.设置为wsl2

6.下载所需的ubuntu版本

三、安装ros humble

四、在软件平台中通过wsl连接

五、配置相应环境启动openarm仿真

1. 解决 rosdep 网络问题（使用鱼香ROS的 rosdepc）

2. 安装工作区依赖

3. 编译工作区

为了节省时间，这里仅编译仿真相关的三个核心包，也可以直接 `colcon build` 编译全部

4. 启动仿真

选项 A：启动基础单臂仿真

选项 B：启动基础双臂仿真

选项 C：启动带 MoveIt 规划的双臂仿真（推荐）

5. 测试与验证 (可选)

六、效果展示