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openpnp2.4 - 导入kicad9.0的封装数据openpnp2.4中，在封装处，可以新建封装，然后自动导入kicad版本的元件封装文件(.kicad_mod). 这样就不用自己手工编辑元件焊盘数据了。 openpnp2.4只支持旧版的kicad. 我本本上装的是kicad9.0. 导入失败。上图是我改过openpnp实现后的效果，改完了，初步测试了一下，好使。 openpnp导入kicad封装时，只能导入贴片焊盘和在铜皮上的焊盘，对于其他焊盘(通孔焊盘，机械孔)是无法导入的，但是对于openpnp贴片来说，导入贴片焊盘就够了(给视觉识别用)。

高精度juki吸嘴快拆连接器铜套座-v8 - 气密性验证有同学问“高精度juki吸嘴快拆连接器铜套座-v8”的气密性如何? 我知道从设计和安装的理论层面，气密性是很高的, 参照对象为淘宝上老式的连接器铜套(依赖外置橡胶圈来绷紧钢珠)。口说无凭，做一个产品的气密性验证视频，来实际验证气密性。

openpnp - 吸嘴校验失败的处理方法换了Z底板，从头标定设备。刚进入视觉里程碑。确定了主机准点位置，次基准点位置，NT1落在主基准点的3D坐标，NT2落在主基准点的3D坐标，NT2落在主基准点的3D坐标, 底部相机位置。

openpnp - 测试片直径的选择 on “Calibrate precise camera ↔ nozzle N1 offsets“在openpnp设备的标定中，有一步是校验相机和吸嘴尖端的偏移。这个测试是找一个测试圆片，放在主基准点上，让openpnp控制N1,N2来拾取圆片，通过视觉识别来校验相机和吸嘴的偏移。最初的相机和吸嘴的偏移，是通过前面流程初步确定的(用相机确定主次基准点位置，将N1落在主次基准点上得到3D坐标，将N2落在主基准点上得到3D坐标).

openpnp - 调试环境搭建 - use eclipse for java - v2为了学习openpnp工程，做了调试环境搭建的笔记(openpnp - 调试环境搭建 - use eclipse for java)

openpnp - python2.7 script - 中文显示乱码，只能显示英文想在openpnp中使用python2.7脚本，来做一些自动化任务。尝试在脚本中显示中文，始终乱码。那只能将提示信息写成英文了。

openpnp - Smoothieware - LPC17xx-DFU-Bootloader - 固件调试环境搭建接着笔记(Smoothieware - LPC17xx-DFU-Bootloader - study)做实验。前面将硬件环境(openpnp - Smoothieware - MKS SGEN_L V1.0 + JLink-edu-mini 连接测试)搭好了。

openpnp - Smoothieware - MKS SGEN_L V1.0 + JLink-edu-mini 连接测试准备看Smoothieware相关固件实现，将硬件实验环境搭一下。先确定板子(MKS SGEN_L V1.0)和JLink-edu-mini的连接关系，用JLINK软件试一下，能通过SWD通讯，目的就达到了。

openpnp - 相机模组调焦时，图像中心轴(光轴)的角度会发生轻微变化将N1上的吸嘴移动到底部相机十字中，从Z零件位置向PCB高度落下，发现吸嘴的位置逐步偏离相机十字中心。最终落到PCB高度时，会向左偏移1.6mm.

openpnp - 吸嘴的单独校准当设备标定完，开始正常使用后。当设备机械归零后，如果吸嘴连杆(N1,N2)上已经安装了吸嘴。会自动校验吸嘴。发现会偶发的校验吸嘴失败。参数根本就没有动，光照情况也一样。此时，要是单独校验失败的吸嘴，有时也能校验成功，有时会校验失败。其实，如果开机机械归零后的自动校验吸嘴会偶发失败，在校验参数没改的情况下，以后还可能吸嘴校验失败。所以，在吸嘴校验失败后，如果不微调参数，是没有意义的。

openpnp - 坐标系统只有一个想测试自动换刀，想确认一下openpnp的坐标系统。本来想将顶部相机移动到吸嘴库中的吸嘴上部中心，然后用openpnp提供的"将吸嘴移动到相机中心"的功能，将N1/N2自动移动到顶部相机看到的位置，但是发现，顶部相机并没有这种功能。只有底部相机才有这种功能。那只能确认一下，是否N1/N2的坐标和顶部相机中看到的坐标是否一致? 如果一致(e.g. 顶部相机中看到的坐标是x1,y1, 如果移动N1/N2到x1,y1, 落下N1/N2的吸嘴接触到顶部相机看到的点，就是顶部相机中看到的点)，那自己在顶部相机

openpnp - 如果出现不正常的情况，需要将设备和主板重新上电在用OpenPnP-windows-x64-main-2.4_2025-07-31_07-09-12.4743a54做实验，出事故了，记录一下。

openpnp - 不连接设备，只大概测试一下摄像头是否好使顶部相机摄像头在拆装过程中，可能被手上的静电打坏了。现在和电脑连接是正常的，但是没图像。从备件中找了一个1080P的8mm焦距的摄像头模组，想在安装到设备之前，大概看一下帧率和图像。发现手头的软件都不好用(e.g. amcap), 主要是操作习惯和效果和openpnp差好多。

openpnp - 在openpnp中单独测试相机底部相机的位置不合适, 重新做了零件，准备先确定一下相机和吸嘴的距离是多少才合适。如果在设备上直接实验，那么拆装调整相机挺麻烦的。准备直接在电脑上接一个USB相机，然后用openpnp来直接测试相机。等调试好相机和吸嘴的距离了，再直接安装到设备上用。 openpnp用的视觉实现是opencv, 组件为openpnp-capture-java-0.0.22.jar。如果直接用openpnp-capture-java-0.0.22.jar，还得写测试程序，或者去找第三方的相机测试程序。就在想，能不能直

openpnp - 手工修改配置文件(元件高度,size,吸嘴)载入新板子贴片准备时，除了引入Named CSV文件，还要在openpnp中填写以下信息元件高度用于吸嘴带着元件落到板子上时，在吸嘴到板子的高度上减去元件高度，防止元件和板子的撞击，防止损坏元件(e.g. 将片式电容摔坏/摔裂了)

openpnp - 解决“底部相机高级校正成功后, 开机归零时，吸嘴自动校验失败的问题“和厂家同学讨论，他连轴的齿隙校正都不做。经过和他的多次讨论，和自己的实验体会，才知道，因为他是做完设备初步校正后，就开始贴片。当然不需要做齿隙校正。但是，只做设备的初步校验，设备的贴片精度和JOG控制精度要差很多。

openpnp - 底部相机视觉识别CvPipeLine的参数bug修正底部相机抓起一个SOD323的元件，进行视觉识别。识别出的矩形错了，是一个很长的长方形，长方形的短边和器件差不多宽，但是长边比器件长10倍。导致识别出错。因为这时，无论怎么填写封装的长和宽，都无法正确识别。当识别出错时，用CvPipeLine的Edit功能，找到了问题。原来是openpnp给的默认识别参数整错了，改了一下OK.

openpnp - bug - 散料飞达至少定义2个物料散料飞达上定义的物料个数用完了，现在只需要一个料就可以。用顶部相机去找编带上是否还有一个单独的料，找到了。定义散料飞达的料为1个，开始贴片任务，抓不到料。能确认物料位置和取料高度都是对的。尝试将料定义成2个料，其他啥也没变。再开始贴片任务，抓取，视觉识别，贴片都成功。不确定是否Feed Count是否reset为0了，等有相同场景再确认一下。确认了，确实是openpnp的bug. 如果只需要一个料，那就定义2个，第2个编带孔是真的就行，但是没有料。

openpnp - 吸嘴校正失败的opencv参数分析在标定设备。发现在底部相机高级校正结束后，自动归零后的吸嘴自动校验失败了。好在，我对标定的每个重要节点都做了配置文件备份。实现都是在一个时间段，不是外部光线照明变化的影响。设备放那里，没磕没碰，不是机械部分变动的影响。且用底部相机高级校正完成之前的备份配置，吸嘴是可以自动归零，自动校验成功的。且用底部相机高级校正这个备份配置，已经会导致自动归零后，吸嘴自动校验失败。那么可以肯定，一定是吸嘴校验参数不同的原因。那就找找吸嘴参数到底哪里不同，在底部相机高级校正完成后，导致吸嘴校验失败。

openpnp - 图像传送方向要在高级校正之前设置好图像传送方向和JOG面板的移动控制和实际设备的顶部摄像头/底部摄像头要一致，这样才能和贴板子时的实际操作方向对应起来。设备标定完，发现图像传送方向改不了了。因为设备上的相机安装方向，在安装的时候，并不知道是不是和X/Y轴的移动方向一致。所以基本上要在openpnp里面调一下。所以图像传送方向要在顶部相机高级校正/底部相机高级校正之前，就要设置的合适才行。