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openpnp - 在openpnp中单独测试相机底部相机的位置不合适, 重新做了零件，准备先确定一下相机和吸嘴的距离是多少才合适。如果在设备上直接实验，那么拆装调整相机挺麻烦的。准备直接在电脑上接一个USB相机，然后用openpnp来直接测试相机。等调试好相机和吸嘴的距离了，再直接安装到设备上用。 openpnp用的视觉实现是opencv, 组件为openpnp-capture-java-0.0.22.jar。如果直接用openpnp-capture-java-0.0.22.jar，还得写测试程序，或者去找第三方的相机测试程序。就在想，能不能直

openpnp - 手工修改配置文件(元件高度,size,吸嘴)载入新板子贴片准备时，除了引入Named CSV文件，还要在openpnp中填写以下信息元件高度用于吸嘴带着元件落到板子上时，在吸嘴到板子的高度上减去元件高度，防止元件和板子的撞击，防止损坏元件(e.g. 将片式电容摔坏/摔裂了)

openpnp - 解决“底部相机高级校正成功后, 开机归零时，吸嘴自动校验失败的问题“和厂家同学讨论，他连轴的齿隙校正都不做。经过和他的多次讨论，和自己的实验体会，才知道，因为他是做完设备初步校正后，就开始贴片。当然不需要做齿隙校正。但是，只做设备的初步校验，设备的贴片精度和JOG控制精度要差很多。

openpnp - 底部相机视觉识别CvPipeLine的参数bug修正底部相机抓起一个SOD323的元件，进行视觉识别。识别出的矩形错了，是一个很长的长方形，长方形的短边和器件差不多宽，但是长边比器件长10倍。导致识别出错。因为这时，无论怎么填写封装的长和宽，都无法正确识别。当识别出错时，用CvPipeLine的Edit功能，找到了问题。原来是openpnp给的默认识别参数整错了，改了一下OK.

openpnp - bug - 散料飞达至少定义2个物料散料飞达上定义的物料个数用完了，现在只需要一个料就可以。用顶部相机去找编带上是否还有一个单独的料，找到了。定义散料飞达的料为1个，开始贴片任务，抓不到料。能确认物料位置和取料高度都是对的。尝试将料定义成2个料，其他啥也没变。再开始贴片任务，抓取，视觉识别，贴片都成功。不确定是否Feed Count是否reset为0了，等有相同场景再确认一下。确认了，确实是openpnp的bug. 如果只需要一个料，那就定义2个，第2个编带孔是真的就行，但是没有料。

openpnp - 吸嘴校正失败的opencv参数分析在标定设备。发现在底部相机高级校正结束后，自动归零后的吸嘴自动校验失败了。好在，我对标定的每个重要节点都做了配置文件备份。实现都是在一个时间段，不是外部光线照明变化的影响。设备放那里，没磕没碰，不是机械部分变动的影响。且用底部相机高级校正完成之前的备份配置，吸嘴是可以自动归零，自动校验成功的。且用底部相机高级校正这个备份配置，已经会导致自动归零后，吸嘴自动校验失败。那么可以肯定，一定是吸嘴校验参数不同的原因。那就找找吸嘴参数到底哪里不同，在底部相机高级校正完成后，导致吸嘴校验失败。

openpnp - 图像传送方向要在高级校正之前设置好图像传送方向和JOG面板的移动控制和实际设备的顶部摄像头/底部摄像头要一致，这样才能和贴板子时的实际操作方向对应起来。设备标定完，发现图像传送方向改不了了。因为设备上的相机安装方向，在安装的时候，并不知道是不是和X/Y轴的移动方向一致。所以基本上要在openpnp里面调一下。所以图像传送方向要在顶部相机高级校正/底部相机高级校正之前，就要设置的合适才行。

openpnp - juki吸嘴尺寸在网上买的juki吸嘴的商品页面，并没有具体的吸嘴尺寸。现在贴片时，要根据吸嘴外径大小来决定具体元件要用哪种吸嘴，先自己量一下。

openpnp - 底部相机高级校正的参数设置将X轴丝杠的平行度调整了(openpnp - 丝杠安装调整的总结). 这次X轴的调整后的平行度(X轴丝杠和轴导轨)，用起来丝滑，从左到右，力道一致，洁癖患者表示满意和开心。

openpnp - 给底部相机加防尘罩设备标定完, 看着底部相机, 有点担心掉进去东西, 万一从吸嘴掉下去的料(或者清理设备台面时, 不小心掉进去东西)将顶部相机搞短路怎么办. 就想加个防尘罩, 如果有东西掉进去, 可以掉到机箱里面, 或者用镊子扒拉掉都行. 尝试用剪刀, 将密封袋剪了一个100mmx100mm的方块, 四角剪掉4个正方形(30mm x 30mm), 中间留个摄像头的圆洞(15mm x 15mm). 因为底部相机已经就位了, 想直接用镊子将防尘罩装上, 搞不定啊. 只好将底部相机拆下来, 将防尘罩装上. 再开机, N1/N2的

openpnp - 74路西门子飞达控制板(主控板STM32_NUCLEO-144) - 验证飞达程序编写的笔记(openpnp - 74路西门子飞达控制板(主控板STM32_NUCLEO-144)实现)没写完, 博客编辑时, 卡的厉害, 在这个笔记中继续写.

openpnp - 74路西门子飞达控制板(主控板STM32_NUCLEO-144)实现现在调试自己的openpnp设备, 在收尾, 将飞达控制板弄好, 能正常控制设备飞达安装平台上装满西门子二手飞达(52路飞达, 按照2x8mm飞达来算, 就是104个料位)的场景, 设备调试就基本完事了.

openpnp - SlotSchultzFeeder source code bugfix我的openpnp设备接入的飞达是西门子二手飞达, 用openpnp提供的SlotSchultzFeeder.

openpnp - code review - 开机对话框历史记录和贡献者名单偶然发现, 自己打包后的openpnp, 开机后, 选择关于, 版本号下面的2个tab页(历史记录, 贡献者名单), 都是空的.

openpnp - 板子上最小物料封装尺寸的选择现在设备调试完了, 用散料飞达载入物料试了一下. 0402以上贴的贴别准, 贴片流程也稳, 基本不需要手工干预. 0201可以贴, 但是由于底部相机元件视觉识别成功率不是很高, 手工干预要比较多. 吸嘴用的501 01005就不用试了, 没有可用的吸嘴(500吸嘴是2个吸嘴尖端, openpnp只支持一个吸嘴尖端的吸嘴), 相机分辨率不够(01005的焊盘在100W像素的USB相机下都不是分辨的很清晰), 没有实验的必要了.

openpnp - 设备矫正的零碎记录设备矫正终于正常通过了… 从头进行多次设备校验, 都能一次性校验通过, 重复性很好. 补充一些矫正过程中的细节.