文章目录
- [openpnp - 吸嘴校验失败的处理方法](#openpnp - 吸嘴校验失败的处理方法)
-
- 概述
- 笔记
- 也和自然光和相机曝光度有关
- 需要加上高斯模糊
- [备注 - 要自己手工确认吸嘴校验是否成功](#备注 - 要自己手工确认吸嘴校验是否成功)
- END
openpnp - 吸嘴校验失败的处理方法
概述
换了Z底板，从头标定设备。
刚进入视觉里程碑。
确定了主机准点位置，次基准点位置，NT1落在主基准点的3D坐标，NT2落在主基准点的3D坐标，NT2落在主基准点的3D坐标, 底部相机位置。
此时，我想校验一下吸嘴NT1,NT2.
按照流程，校验这2个默认吸嘴是在后面流程的。
但是，我做实验时发现，走到后面流程时，这2个吸嘴中，NT1校验通过，NT2校验失败。所以，我想在确定是哪个流程引起的问题。
最后发现，是由于机械安装的问题，导致NT2下落到底部相机PCB高度时的位置和NT1的位置差了1~2mm引起的。
机械安装已经精心的安装了，不可能再去改。
由于机械零件的加工误差为+/-5丝，能找到的加工能力就是个这。也不可能因为机加精度问题就再去加工一个零件，加工回来还可能有这种问题。
openpnp中对于吸嘴识别时的参数是可调的，软件中可以兼容这种机加和安装引起的误差。
笔记
结论
改变偏移阈值就可以解决这个问题。
将视觉识别的热点区域打开，来辅助偏移阈值的设置。
偏移阈值的含义
偏移阈值相当于搜索区域的倍数。
这个倍数越大，热点区域越大。
必须保证吸嘴在底部相机PCB高度转360度时，每个吸嘴位置都在热区里面，这样就能保证吸嘴校验通过。
这也好理解，如果吸嘴校验过程中，没有这个吸嘴中心孔的存在，校验失败也是正常的。
将吸嘴的视觉管道参数中的诊断和热区打开
将吸嘴自动降到底部相机PCB高度。
编译吸嘴的视觉管道参数
只勾选诊断和热区，其它参数都是官方合适的参数，不需要改。
右上角叉掉，如果修改了参数，会提示保存，点击"是"，保存修改过的视觉管道参数。
尝试校准吸嘴
如果发现吸嘴在校验过程中失败，且吸嘴有某个时刻不在热区指示区内部。
这说明吸嘴校验失败原因是因为吸嘴尖端黑洞不在热区搜索范围内引起的失败。
此时，调整"偏移阈值"，一般是往大调整，默认是0.5，我这调整成了0.8~0.9，保证了NT2转一圈时，吸嘴都在热区内。
但是偏移阈值不能调的太大，因为搜索区域扩大后，视觉识别容易将其它小点误识别为吸嘴尖端黑洞，引起校验失败。
偏移阈值能在吸嘴转360度时，都保证吸嘴尖端在热区内，且留一点余量，这个偏移阈值就是最合适的。
当吸嘴校验通过后，就能看到校验后得到的底部相机相对于吸嘴中心的修正偏移值和吸嘴矫正后的拾取精度。
也和自然光和相机曝光度有关
过了2个消失，等底部相机高级矫正完成后，又试了设备归零。
归零后，自动校验NT1,NT2.
NT2又过不去了。
我好像改过底部相机曝光，由8改为了6.
用眼睛是看不出啥区别的，看的都挺清晰的。
自动校验不过后，将NT2降到底部相机PCB高度，打开视觉管道编辑器。
在里面看到，识别的吸嘴中心离实际吸嘴中心差好远。且识别为吸嘴中心的地方看不出有圆形的东西...
改管道里面的参数不好使。
离开视觉管道编辑器。
将NT1吸嘴的"偏移阈值"从0.80.9改为了0.50.6, 又能正常识别到吸嘴中心黑洞了。
这种不能识别的情况绝对和底部相机曝光和自然光有关系。
知道有这种情况，如果在不同光照条件下出现不能自动校验吸嘴的情况，也知道咋处理了。
需要加上高斯模糊
今天中午阳光明媚，设备参数都没动。
开机归零后，N2吸嘴自动校验失败。
改"偏移阈值"不好使，0.8是实验出来的值，已经是一个合适的值，可以让热区包含N2吸嘴360转动的区域都在热区里面。
编辑视觉管道，发现，只有勾选了高斯模糊，才能侦测到吸嘴尖端的黑洞圆。
可能是没做模糊之前，视觉错误识别了离吸嘴中心圆很远的小点(用眼镜根本看出不来那个地方有任何的圆形）。
做了高斯模糊之后，任何不是实际吸嘴中心尖端黑洞的地方，都淡化了。
这次的N2-503吸嘴校验失败和成功的视觉管道参数只在于"高斯模糊"，在侦测圆形之前，必须勾选高斯模糊才能正确识别到吸嘴尖端中心。
高斯模糊的参数
参数就一个，看起来是要模糊的像素块大小，默认值是7.没动。
这个值必须设置成大于3的奇数值。
这次加了高斯模糊，已经可以让N2吸嘴正确校验了。先这样。
如果下次还遇到吸嘴校验失败，再来实验如何调整高斯模糊的参数效果。
备注 - 要自己手工确认吸嘴校验是否成功
可能是openpnp有bug, 有时，开机校验吸嘴完成后，手工落到底部相机PCB高度时，吸嘴重新并不在底部相机十字上。
此时，如果眼镜看到了，要在设备动作停止后，选择对应吸嘴，手工电机将吸嘴落到底部相机PCB高度(按钮：将当前工具移动定位到底部相机上方)，确认一下。
吸嘴准确的在底部相机中心，才能干活。
如果不是，需要按下面的校准按钮，再自动校准一下。
