openpnp - 吸嘴的单独校准

当设备标定完，开始正常使用后。

当设备机械归零后，如果吸嘴连杆(N1,N2)上已经安装了吸嘴。会自动校验吸嘴。

发现会偶发的校验吸嘴失败。

参数根本就没有动，光照情况也一样。

此时，要是单独校验失败的吸嘴，有时也能校验成功，有时会校验失败。

其实，如果开机机械归零后的自动校验吸嘴会偶发失败，在校验参数没改的情况下，以后还可能吸嘴校验失败。所以，在吸嘴校验失败后，如果不微调参数，是没有意义的。

像偶发的吸嘴校验失败，应该是opencv对参数敏感，要微调参数才靠谱。而不是啥参数也不改，直接再校验一遍吸嘴，图自己心安。

出现吸嘴校验失败，就说明opencv需要的检测参数设置的不合适。一定要微调才行。

openpnp在标定时，已经将吸嘴检测需要的参数填好了。但是可能是opencv对检测参数敏感。如果不能稳定的每次都校验吸嘴成功，我们自己要根据实际情况来微调参数。

我的吸嘴校验参数(手工多次校验都成功):

N1和N2上挂的吸嘴都是503.不同点在Z轴零点处，N2比N1的高度高0.2mm左右。

N1和N2下落后的高度都是 -25.760

但是将吸嘴落到底部相机视野中时，看到的吸嘴内径大小是不一样的。差0.1mm.

也许是吸嘴本身有公差吧。吸嘴的校验参数是每个吸嘴一套检测参数，不影响。要根据每个吸嘴的实际情况来配置opencv检测参数。

openpnp已经将参数大致填好了，我们微调即可。

吸嘴检测的视觉直径只能用吸嘴内部，不能用吸嘴外壁(影响检测效果和精度，也影响设备标定精度)。

如果从底部相机中看到的吸嘴内壁不干净(毛毛拉拉的)，可以用通针(503的吸嘴内壁直径为0.4~0.5mm), 可以用0.4mm的通针通干净，再用酒精面片擦拭吸嘴尖端，用毛刷清理吸嘴外壁的毛毛，就可以在底部相机中看到一个完整干净的黑色的吸嘴内壁了。

参数主要是2个：

这个视觉直径就填吸嘴内壁的直径(需要填底部相机中看到的直径，不能是吸嘴的实际直径，因为相机测量和实际尺寸是有偏差的)

不要用标尺手工去数内壁直径，不准。

将顶部相机光标改为基准点类型，将光标中心移动到吸嘴内壁中间，然后将size改为吸嘴内径，看看是否能和底部相机看到的吸嘴内壁套合，微调到完全套合。

这个值可能是预期的吸嘴中心和实际的吸嘴中心的容差。

试了一下，也不是设的越大越好。针对不同吸嘴，有的设置的大了, 反而校验不过。

如果设置的小了(e.g. 比吸嘴内壁直径小0.1mm), 也会校验失败。

偏移阈值大概在吸嘴直径的+/-0.1mm的范围内。

如果偏移阈值比吸嘴内壁直径小(e.g. -0.1mm), 有时也能校验过，但是不稳定。可能再手工校验几次，就会出现失败的情况。

我自己实验的结果是，偏移阈值 >= 视觉直径 0.05mm ~ 0.1mm的范围内，可以保证手工校验多次，都可以保证吸嘴能校验成功。

可以观察校验过程，一旦opencv检测的吸嘴中心的提示点不在实际的吸嘴内壁中心。这时就要微调"偏移阈值"，应该就是3个值(吸嘴内壁直径，吸嘴内壁直径+0.05，吸嘴内壁直径+0.1)

openpnp默认给的检测到的圆圈的宽度是2，在1920x1080显示器中太宽了，不容易看清opencv到底检测的是哪个圆圈，改成1好些。