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openpnp - 相机模组调焦时，图像中心轴(光轴)的角度会发生轻微变化
概述
将N1上的吸嘴移动到底部相机十字中，从Z零件位置向PCB高度落下，发现吸嘴的位置逐步偏离相机十字中心。最终落到PCB高度时，会向左偏移1.6mm.
开始以为是机械部分的问题，于是重新对X,Y,Z的机械部分用千分表打表，确定机械部分是没问题的。
那么就开始怀疑是底部相机装的不垂直。我的底部相机在一个鼠笼中(openpnp - 底部相机支架的制作)，理论上垂直度应该是很好的，重新装配了底部相机，确定底部相机也是垂直的。
再测试，问题依旧。
那么就开始怀疑是相机模组镜头旋转时，光轴会偏心了。
相机模组用的是M12微距镜头，因为机械结构的限制，镜头肯定不能在镜头旋进离相机底板最近的地方，而是要向外旋转一些距离。
这样就会使镜头螺纹和座子螺纹的接触长度减少，从而降低镜头支撑的稳固性。
由于M12镜头的外壁和座子(用螺丝拧在相机模组PCB上)，都有公差，镜头本身也有公差，当镜头旋转时，光轴发生偏移，也是一种正常的现象。
在相机模组调焦过程中，图像中心轴发生偏移的现象通常被称为 "光轴偏移"（Optical Axis Shift） 或 "像主点位移"（Principal Point Shift）。这是由镜头机械结构、装配公差及光学设计特性导致的系统性误差.
但是经过测试，好像镜头光轴偏移时，在设备标定完成后，对自动换刀有影响(不太确定，仅仅是根据现象判断的)。好像是有补偿，导致N1吸嘴外套下落到吸嘴坞中的吸嘴中心后，向下落的过程中，X/Y坐标会不准。导致和吸嘴有接触(而不是空心的套住吸嘴, 随着换刀速度加大，吸嘴外套和吸嘴会有冲击)，会影响换刀速度(为了减轻吸嘴外套和吸嘴的冲击，只能降低换刀速度)。
看了tb上的M12镜头，都没有提到光轴偏移这个指标。
那么就不能通过更换M12镜头来解决这个问题。
笔记
既然设备的机械轴角度没问题，底部相机模组的安装角度也没问题，也不能更换更精密的M12微距镜头, 那么只能调整底部相机鼠笼的安装角度了。
从现象看，从吸嘴从Z零点落下到PCB高度，吸嘴向底部相机十字的左边移动了1.3~1.6mm. 吸嘴在相机中，左边图像少，右边图像多，从底部相机中看，好像是N1向左倾斜了2.2度的样子。
那么，只要在相机鼠笼和工作平面的接触面上，在相机鼠笼左边用垫片垫高，就可以让已经调焦完成的相机光轴，向右偏转，从而和实际的N1轴重合。当调整完成后，N1从Z零点落下到PCB高度时，始终在相机十字中心，大概偏移不到0.1mm.
这是个折衷方法，也是没有更优办法的办法。如果发现了问题，总是有解决方法，区别只是问题解决的是否优雅。能优雅最好，不能优雅，能解决问题也行。
最后，在左边的2个螺丝下，加了大约2.6mm高度的垫片，有大约2度的角度，惊人啊。
尝试手工重新调焦
想确认一下，是否手工调焦时，焦距的变化会引起相机镜头光轴角度的变化(偏斜)?
bash
case1 :向下（顺时针转了）120下（一下大概3度），将M12镜头已经下降到离相机PCB板最低的高度了，已经转不动了。说明相机已经到了座子螺纹的底部。
此时，相机中的东西，没有能看清的。好像将吸嘴向镜头方向落下，是能看清的趋势。但是落到10mm, 也看不清。
case 2:将M12镜头逆时针转10下，将N1落到最低(-42mm)，啥也看不清
case 3:将M12镜头逆时针转20下，将N1落到最低(-42mm)，啥也看不清
case 4:将M12镜头逆时针转30下，将N1落到最低(-42mm)，啥也看不清
case 5:将M12镜头逆时针转40下，将N1落到最低(-42mm)，啥也看不清
case 6:将M12镜头逆时针转50下，将N1落到最低(-42mm)，啥也看不清
case 7:将M12镜头逆时针转60下，将N1落到最低(-42mm)，啥也看不清
case 8:将M12镜头逆时针转70下，将N1落到最低(-42mm)，啥也看不清，但是有点能看到吸嘴分为3个颜色层次了
case 9:将M12镜头逆时针转80下，将N1落到最低(-42mm)，啥也看不清，但是有点能看到吸嘴分为3个颜色层次了
case 10:将M12镜头逆时针转90下，将N1落到最低(-42mm)，啥也看不清，但是有点能看到吸嘴分为3个颜色层次了
case 11:将M12镜头逆时针转100下，在Z0位置，已经可以看清28电机L型支架了，但是吸嘴看不清.落到-42mm, 还是看不清吸嘴内壁
case 12:将M12镜头逆时针转110下，在Z0位置，已经可以看清吸嘴反光板了，但是吸嘴看不清.落到-42mm, 还是看不清吸嘴内壁。将N1移动到+20mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 13:将M12镜头逆时针转112下，在Z0位置，已经可以看清吸嘴反光板了，吸嘴内壁的黑洞模糊。往下落，吸嘴内壁模糊了。将N1移动到+14~20mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 14:将M12镜头逆时针转114下，在Z0位置，基本可以分辨出吸嘴内壁，吸嘴内壁的黑洞模糊。往下落，吸嘴内壁模糊了。将N1移动到+6~8mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 15:将M12镜头逆时针转116下，在Z0位置，基本可以分辨出吸嘴内壁，吸嘴内壁的黑洞模糊。往下落，吸嘴内壁模糊了。将N1移动到+5mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 16:将M12镜头逆时针转118下，在Z0位置，基本可以分辨出吸嘴内壁，吸嘴内壁的黑洞模糊。往上抬，吸嘴内壁模糊了。将N1移动到-1mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 17:将M12镜头逆时针转120下，在Z0位置，基本可以分辨出吸嘴内壁，吸嘴内壁的黑洞模糊。往上抬，吸嘴内壁模糊了。将N1移动到-4mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 18:将M12镜头逆时针转122下，在Z0位置，基本可以分辨出吸嘴内壁，吸嘴内壁的黑洞模糊。往上抬，吸嘴内壁模糊了。将N1移动到-6mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 19:将M12镜头逆时针转124下，在Z0位置，吸嘴内壁的黑洞模糊。往上抬，吸嘴内壁模糊了。将N1移动到-10mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 20:将M12镜头逆时针转126下，在Z0位置，吸嘴内壁的黑洞模糊，有点分辨不清了。往上抬，吸嘴内壁模糊了。将N1移动到-14mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 21:将M12镜头逆时针转128下，在Z0位置，看不到吸嘴内部的黑洞了。将N1移动到-15mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 22:将M12镜头逆时针转130下，在Z0位置，看不到吸嘴内部的黑洞了。将N1移动到-18mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 23:将M12镜头逆时针转132下，在Z0位置，看不到吸嘴内部的黑洞了。将N1移动到-19mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 24:将M12镜头逆时针转134下，在Z0位置，看不到吸嘴内部的黑洞了。将N1移动到-21mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 25:将M12镜头逆时针转135下，在Z0位置，看不到吸嘴内部的黑洞了。将N1移动到-21mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 26:将M12镜头逆时针转136下，在Z0位置，看不到吸嘴内部的黑洞了。将N1移动到-22mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 27:将M12镜头逆时针转137下，在Z0位置，看不到吸嘴内部的黑洞了。将N1移动到-22mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 28:将M12镜头逆时针转138下，在Z0位置，看不到吸嘴内部的黑洞了。将N1移动到-22mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 29:将M12镜头逆时针转139下，在Z0位置，看不到吸嘴内部的黑洞了。将N1移动到-23mm, 可以看清吸嘴内壁了
case 30:将M12镜头逆时针转140下，在Z0位置，看不到吸嘴内部的黑洞了。将N1移动到-23mm, 可以看清吸嘴内壁了对于相机模组配置的微距镜头来说，景深只有1mm(向下落吸嘴，一次1mm，清晰度有4个阶段，1能看清但是不清，2基本清晰，3更清晰了，4能看清但是不清)
根据自己的PCB高度，将PCB高度能看清的吸嘴内壁的相机焦距，控制在2和3阶段之间，即控制在1mm的景深范围内。
经过验证，光轴有轻微变化。应该是螺纹公差引起的光轴角度变化。
但是，能看出来，我这设备安装后，不加垫片时，相机模组光轴和N1的角度有偏差(向左偏2度)，是由于相机M12镜头座子的公差引起的(座子的M12外螺纹的轴线和座子底部就不垂直)。因为座子是塑料的，相机模组也是廉价的。无法要求光轴和相机模组PCB垂直。
如果发现光轴和N1不重合，如果不是相机模组厂家，大概也就只能能用我这种方法(垫片)来使光轴和设备的Z轴重合吧。
对于底部相机，可以使用我这种方法来调整轴的重合度。
对于顶部相机，应该也是有这种相机模组的光轴倾斜的情况。但是由于顶部相机的Z高度是不变的，如果自己去测试，没有一个明显的指标来确认光轴是否有倾斜, 只能让openpnp标定后去做补偿吧。
备注
相机鼠笼在左边加了2.xmm的垫片后，虽然在底部相机十字中，看到相机模块光轴和N1重合了。但是，用openpnp确定底部相机位置时，不能通过。各种报错，每次报错都不相同。
这也说明了，如果相机安装时的(和设备的X/Y/Z轴)倾斜角度差太多了, openpnp校验时不能通过。
只能将垫片去掉，让openpnp去算底部相机光轴的倾斜角度了。
备注
将垫片拆了，再进行底部相机初级矫正也失败。
断电，底部相机/主板重新上电，用当前配置也失败。
断电，底部相机/主板重新上电，用上一个配置也失败。
比较了一下配置，好像是配置文件是旧版本的(我的第一个配置是旧的)。
将配置的备份都删了，从头做了一次，ok了。
等以后有机会，再试试加垫片后，是否能标定通过。
这次还是用不加垫片的版本。