文章目录
[1 DroneCAN ESC列表](#1 DroneCAN ESC列表)
[2 连接到飞行控制器](#2 连接到飞行控制器)
[3 自动驾驶仪设置](#3 自动驾驶仪设置)
[4 记录和报告](#4 记录和报告)
[5 附加资料](#5 附加资料)
前言
Copter、Plane 和 Rover 支持 DroneCAN 电子速度控制器（ESC），该控制器允许与自动驾驶仪进行双向通信，从而可能更容易设置和飞行中监测 ESC 和电机健康状况。
1 DroneCAN ESC列表
- Currawong Velocity ESC
- Hargrave Technologies DroneCAN ESCs
- Hobbywing CAN ESCs
- Holybro Kotleta20
- KDE UVC ESCs
- Zubax Mitochondrik
- Zubax Myxa
- Zubax Orel 20
2 连接到飞行控制器
一个 ESC（哪个无关紧要）应使用 4 针 DF13 至 4 针 DroneCAN 适配器电缆连接到自动驾驶仪的CAN 端口。每个后续 ESC 应使用 4 针 DroneCAN 电缆连接到前一个 ESC。最终的 ESC 应将CAN 总线终端插入其 4 针 DroneCAN 端口之一。
只有当 ESC 不通过 DroneCAN 显示其参数时，才需要将 FTDI 电缆连接到 ESC 的调试端口进行设置。在这种情况下，请联系制造商以获取详细说明。
优选地，ESC 可以使用 DroneCAN GUI 工具(DroneCAN GUI Tool)通过 can 总线进行配置。
3 自动驾驶仪设置
有几个参数决定了哪些自动驾驶仪伺服/电机通道被发送到 DroneCAN ESC：对于下面的示例，使用 CAN 端口 #1 显示了 DroneCAN 驱动器 #1 的值。
- CAN_P1_DRIVER = 1，将驱动程序 1 分配给端口 1；
- CAN_D1_PROTOCOL = 1（DroneCAN 协议）；
- CAN_D1_UC_NODE -这是自动驾驶仪向 ESC 发送命令的节点 ID，以便在 CAN 总线上区分多个来源。这通常在发现过程中自动设置，但可以针对高级配置（总线上的多个源）进行更改；
- CAN_D1_UC_ESC_BM -位掩码，用于确定向 DroneCAN ESC 发送哪些自动驾驶仪伺服/电机输出信号；
- CAN_D1_UC_ESC_RM -位掩码，指定哪些自动驾驶仪伺服/电机输出具有可逆的 DroneCAN ESC，允许发送正负控制值。
4 记录和报告
DroneCAN ESC 向自动驾驶仪提供信息，这些信息记录在自动驾驶仪的机载日志 CESC 消息中，可以在任何与 ArduPilot 兼容的日志查看器中查看(ArduPilot compatible log viewer)。这些信息包括：
- Error Count
- Voltage
- Current
- Temperature
- RPM
- Power (as a percentage)
RCOU 消息也会写入板载日志，这些日志保存了发送给 ESC 的请求输出级别，以 1000（表示停止）到 2000（表示完全输出）的数字表示。
5 附加资料
Zubax Sapog wiki page, Sapog reference manual, and ESC firmware.