木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第一节、ROS2 humble及cartorgrapher安装

ROS2的humble安装

1、系统配置ubuntu 22.04

• 假如长期使用ros2，建议是ubuntu系统或者双系统下安装操作，不要在虚拟机中进行。
• ubuntu系统能用最新的大系统就用最新的，比如22.04。等明年24.04出来可以用24.04

2、humble安装

• ros版本选择humble版本，比较稳定，各公司用的多一点。

2.1、一键安装

• 利用鱼香ROS的安装指令一键安装即可

  wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

（1） 选择===> 一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)

（2） 选择===> 更换系统源再继续安装

（3） 选择===> humble系统

（4） 选择===> humble系统桌面版

接着等待安装即可

ROS2的rosdepc安装

鱼香ros中可以安装另外版本的rosdepc

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择3,一键配置rosdepc。安装完成后运行rosdepc update

ROS2的cartographer安装

• Cartographer是Google开源的一个跨平台、实时定位与建图系统（SLAM)。它采用的激光传感器可以是2D或3D形式。
• cartographer的github地址
• cartographer_ros的github地址
• cartographer的参考文档地址
• cartographer_ros的参考文档地址

cartographer的安装方式有两种：apt安装和源码安装。推荐源码安装，便于查看和修改源码。

1、源码安装

• 创建工作空间

  mkdir -p carto_ws/src && cd carto_ws/src

• 克隆代码

  git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b ros2
  git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b ros2

• 安装依赖

  cd ~/carto_ws
  rosdepc install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

• 编译

  colcon build --packages-up-to cartographer_ros

• 验证是否成功

  source install/setup.bash
  ros2 pkg list | grep cartographer

显示内容如下

cartographer_ros
cartographer_ros_msgs