SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结

相机模型

基本模型

内参

外参

对极几何

对极约束


外积符号

基础矩阵F和本质矩阵E


相机姿态估计问题分为如下两步:

本质矩阵

E = t ∧ R E=t^{\wedge}R E=t∧R因为 t ∧ t^{\wedge} t∧其实就是个3x3的反对称矩阵,所以 E E E也是一个3x3的矩阵

用八点法估计E

零空间矩阵的讲解

要通过E获得R和t就需要进行 E E E的奇异值(SVD)分解

带入之后的看相机的正深度,就只有第一种情况满足

单应矩阵


这个等式只有在非零因子情况下才成立,所以可以除以非零因子把 h 9 h_9 h9变为0

三角测量

3D-2D:PnP

直接线性变换

P3P


最后要求得未知量只有x,y,这是一个二元二次多项式方程,用吴消元法求解,最多得四个解,根据第四个点进行验证即可求得A,B,C 的3D坐标

Bundle Ajustment

这部分略显复杂,建议直接看视觉SLAM十四讲

相关推荐
向阳@向远方12 分钟前
第二章 简单程序设计
开发语言·c++·算法
github_czy1 小时前
RRF (Reciprocal Rank Fusion) 排序算法详解
算法·排序算法
许愿与你永世安宁2 小时前
力扣343 整数拆分
数据结构·算法·leetcode
爱coding的橙子2 小时前
每日算法刷题Day42 7.5:leetcode前缀和3道题,用时2h
算法·leetcode·职场和发展
满分观察网友z2 小时前
从一次手滑,我洞悉了用户输入的所有可能性(3330. 找到初始输入字符串 I)
算法
YuTaoShao2 小时前
【LeetCode 热题 100】73. 矩阵置零——(解法二)空间复杂度 O(1)
java·算法·leetcode·矩阵
Heartoxx2 小时前
c语言-指针(数组)练习2
c语言·数据结构·算法
大熊背3 小时前
图像处理专业书籍以及网络资源总结
人工智能·算法·microsoft
满分观察网友z3 小时前
别怕树!一层一层剥开它的心:用BFS/DFS优雅计算层平均值(637. 二叉树的层平均值)
算法
杰克尼4 小时前
1. 两数之和 (leetcode)
数据结构·算法·leetcode