EtherCAT主站SOEM -- 4 -- SOEM之ethercatprint.h/c文件解析

常驻客栈2023-11-06 2:36

EtherCAT主站SOEM -- 4 -- SOEM之ethercatprint.h/c文件解析

  • [一 ethercatprint.h/c文件功能预览：](#一 ethercatprint.h/c文件功能预览：)
  • [二 ethercatprint.h/c 文件的主要函数的作用：](#二 ethercatprint.h/c 文件的主要函数的作用：)
    • [2.1.1 `char* ec_sdoerror2string(uint32 sdoerrorcode)`](#2.1.1 char* ec_sdoerror2string(uint32 sdoerrorcode))
    • [2.1.2 `char* ec_ALstatuscode2string(uint16 ALstatuscode)`](#2.1.2 char* ec_ALstatuscode2string(uint16 ALstatuscode))
    • [2.1.3 `char* ec_soeerror2string(uint16 errorcode)`](#2.1.3 char* ec_soeerror2string(uint16 errorcode))
    • [2.1.4 `char* ec_mbxerror2string(uint16 errorcode)`](#2.1.4 char* ec_mbxerror2string(uint16 errorcode))
    • [2.1.5 `char* ecx_err2string(const ec_errort Ec)`](#2.1.5 char* ecx_err2string(const ec_errort Ec))
    • [2.1.6 `char* ecx_elist2string(ecx_contextt *context)`](#2.1.6 char* ecx_elist2string(ecx_contextt *context))
    • [2.1.7 `char* ec_elist2string(void)`](#2.1.7 char* ec_elist2string(void))
  • [三 ethercatprint.c 原文件的中文注释](#三 ethercatprint.c 原文件的中文注释)
    • [3.1 ethercatprint.c](#3.1 ethercatprint.c)
    • [3.2 ethercatprint.h](#3.2 ethercatprint.h)
  • 该文档修改记录：
  • 总结

一 ethercatprint.h/c文件功能预览：

函数 功能和用途 使用场景
ec_sdoerror2string 将SDO（Service Data Object）错误代码转换为可读的字符串。 用于诊断和记录EtherCAT SDO通信中的错误。
ec_ALstatuscode2string 将AL（Application Layer）状态代码转换为可读的字符串。 用于解释EtherCAT从站的AL状态信息。
ec_soeerror2string 将SOE（Servo Drive Object Error）错误代码转换为可读的字符串。 用于诊断和记录伺服驱动器中的错误。
ec_mbxerror2string 将邮箱（Mailbox）错误代码转换为可读的字符串。 用于处理EtherCAT邮箱通信中的错误。
ecx_err2string 将EtherCAT通信错误结构体ec_errort转换为可读的字符串。 用于诊断和记录SOEM库中的通信错误。
ecx_elist2string 将EtherCAT上下文结构体ecx_contextt中的从站错误信息转换为可读的字符串。 用于获取从站错误信息的字符串表示。
ec_elist2string (仅在EC_VER1下可用) 将从站错误信息转换为可读的字符串。 同上，但在早期的SOEM版本中使用此函数。

二 ethercatprint.h/c 文件的主要函数的作用：

ethercatprint.h 和 ethercatprint.c 文件是 SOEM（Simple Open EtherCAT Master）库的一部分，用于提供对 EtherCAT 网络中通信错误和状态的处理和打印输出功能。以下是这两个文件的主要功能和作用：

  1. 错误信息转换：

    • 这些文件包含一组函数，用于将 EtherCAT 网络中的错误代码和状态信息转换为可读的字符串，以便于故障诊断和记录。这对于理解通信问题和解决网络故障非常有用。

  2. 通信错误分析：

    • 提供了将通信错误结构体和错误信息转换为详细、易于理解的字符串的功能。这有助于工程师更深入地了解通信问题的性质和原因。

  3. 状态信息输出：

    • 可以输出从站的状态信息，包括 EtherCAT 应用层状态（PRE-OP、SAFE-OP、OP 等）。这对于监视网络中从站的状态非常有用。

  4. 适用于故障排除：

    • 这些函数通常用于开发和维护 EtherCAT 网络，以帮助工程师快速识别问题并采取适当的措施。能够更好地理解和记录通信错误和状态。

  5. 提供用户友好的错误信息：

    • 通过这些函数，SOEM 允许用户获取有关 EtherCAT 网络中发生的问题的更多信息。这可以加快故障排除过程，减少停机时间。

总的来说，ethercatprint.h 和 ethercatprint.c 文件的主要功能和作用是为 EtherCAT 网络提供详细的错误诊断和状态报告，以帮助用户更好地理解网络问题并采取适当的行动。这对于在 EtherCAT 应用中确保可靠性和稳定性非常重要。

2.1.1 char* ec_sdoerror2string(uint32 sdoerrorcode)

  • 功能：将 EtherCAT SDO 错误代码转换为字符串形式的错误消息。
  • 参数 ：
    • sdoerrorcode：一个表示 EtherCAT SDO 错误代码的 32 位整数。
  • 返回值：指向错误消息字符串的指针。

2.1.2 char* ec_ALstatuscode2string(uint16 ALstatuscode)

  • 功能：将 EtherCAT AL 状态代码转换为字符串形式的状态消息。
  • 参数 ：
    • ALstatuscode：一个表示 EtherCAT AL 状态代码的 16 位整数。
  • 返回值：指向状态消息字符串的指针。

2.1.3 char* ec_soeerror2string(uint16 errorcode)

  • 功能：将 EtherCAT SOE 错误代码转换为字符串形式的错误消息。
  • 参数 ：
    • errorcode：一个表示 EtherCAT SOE 错误代码的 16 位整数。
  • 返回值：指向错误消息字符串的指针。

2.1.4 char* ec_mbxerror2string(uint16 errorcode)

  • 功能：将 EtherCAT 邮箱通信错误代码转换为字符串形式的错误消息。
  • 参数 ：
    • errorcode：一个表示 EtherCAT 邮箱通信错误代码的 16 位整数。
  • 返回值：指向错误消息字符串的指针。

2.1.5 char* ecx_err2string(const ec_errort Ec)

  • 功能：将 EtherCAT 主站错误对象转换为字符串形式的错误消息。
  • 参数 ：
    • Ec：一个表示 EtherCAT 主站错误的 ec_errort 结构体。
  • 返回值：指向错误消息字符串的指针。

2.1.6 char* ecx_elist2string(ecx_contextt *context)

  • 功能：将 EtherCAT 主站错误列表转换为字符串形式的错误消息。
  • 参数 ：
    • context：一个指向 ecx_contextt 结构体的指针，表示 EtherCAT 主站上下文。
  • 返回值：指向错误消息字符串的指针。

2.1.7 char* ec_elist2string(void)

  • 功能：将 EtherCAT 主站错误列表转换为字符串形式的错误消息（用于 EC_VER1）。
  • 返回值：指向错误消息字符串的指针。

三 ethercatprint.c 原文件的中文注释

3.1 ethercatprint.c

c 复制代码 
/*
 * 在GNU通用公共许可证版本2下获得许可，附带例外情况。请参阅
 * 项目根目录中的LICENSE文件以获取完整的许可信息
 */

/** \file
 * \brief
 * 用于将EtherCAT错误转换为可读消息的模块。
 *
 * 使用SDO中止消息和AL状态代码来传达从站错误给用户应用程序。此模块将二进制代码转换为可读文本。有关定义的错误代码，请参阅EtherCAT协议文档。
 */

#include <stdio.h>
#include "oshw.h"
#include "ethercattype.h"
#include "ethercatmain.h"

#define EC_MAXERRORNAME 127

/** SDO错误列表类型定义 */
typedef struct
{
   /** 从SDO返回的错误代码 */
   uint32        errorcode;
   /** 可读的错误描述 */
   char          errordescription[EC_MAXERRORNAME + 1];
} ec_sdoerrorlist_t;

/** AL状态代码列表类型定义 */
typedef struct
{
   /** AL状态代码 */
   uint16        ALstatuscode;
   /** 可读描述 */
   char          ALstatuscodedescription[EC_MAXERRORNAME + 1];
} ec_ALstatuscodelist_t;

/** SoE错误列表类型定义 */
typedef struct
{
   /** SoE错误代码 */
   uint16        errorcode;
   /** 可读描述 */
   char          errordescription[EC_MAXERRORNAME + 1];
} ec_soeerrorlist_t;

/** MBX错误列表类型定义 */
typedef struct
{
   /** MBX错误代码 */
   uint16              errorcode;
   /** 可读描述 */
   char                errordescription[EC_MAXERRORNAME + 1];
} ec_mbxerrorlist_t;

char estring[EC_MAXERRORNAME];

/** SDO错误列表定义 */
const ec_sdoerrorlist_t ec_sdoerrorlist[] = {
   {0x00000000, "无错误" },
   {0x05030000, "切换位未更改" },
   {0x05040000, "SDO协议超时" },
   {0x05040001, "客户端/服务器命令规范不合法或未知" },
   {0x05040005, "内存不足" },
   {0x06010000, "不支持对对象的访问" },
   {0x06010001, "尝试读取只写对象" },
   {0x06010002, "尝试写入只读对象" },
   {0x06010003, "子索引无法写入，对于写访问，SI0必须为0" },
   {0x06010004, "不支持可变长度对象的SDO完全访问" },
   {0x06010005, "对象长度超过邮箱大小" },
   {0x06010006, "对象映射到RxPDO，SDO下载被阻止" },
   {0x06020000, "对象在对象目录中不存在" },
   {0x06040041, "对象无法映射到PDO" },
   {0x06040042, "要映射的对象数量和长度将超过PDO长度" },
   {0x06040043, "一般参数不兼容原因" },
   {0x06040047, "设备内部不兼容性通用" },
   {0x06060000, "由于硬件错误而访问失败" },
   {0x06070010, "数据类型不匹配，服务参数的长度不匹配" },
   {0x06070012, "数据类型不匹配，服务参数的长度太高" },
   {0x06070013, "数据类型不匹配，服务参数的长度太低" },
   {0x06090011, "子索引不存在" },
   {0x06090030, "参数值范围超出（仅适用于写访问）" },
   {0x06090031, "参数值太高" },
   {0x06090032, "参数值太低" },
   {0x06090036, "最大值小于最小值" },
   {0x08000000, "一般错误" },
   {0x08000020, "数据无法传输或存储到应用程序" },
   {0x08000021, "由于本地控制，数据无法传输或存储到应用程序" },
   {0x08000022, "由于当前设备状态，数据无法传输或存储到应用程序" },
   {0x08000023, "对象字典动态生成失败或不存在对象字典" },
   {0xffffffff, "未知" }
};

/** AL状态代码列表定义 */
const ec_ALstatuscodelist_t ec_ALstatuscodelist[] = {
   {0x0000 , "无错误" },
   {0x0001 , "未指定的错误" },
   {0x0002 , "没有内存" },
   {0x0011 , "无效的请求状态更改" },
   {0x0012 , "未知的请求状态" },
   {0x0013 , "不支持引导" },
   {0x0014 , "没有有效的固件" },
   {0x0015 , "无效的邮箱配置" },
   {0x0016 , "无效的邮箱配置" },
   {0x0017 , "无效的同步管理器配置" },
   {0x0018 , "没有有效的输入" },
   {0x0019 , "没有有效的输出" },
   {0x001A , "同步错误" },
   {0x001B , "同步管理器看门狗" },
   {0x001C , "无效的同步管理器类型" },
   {0x001D , "无效的输出配置" },
   {0x001E , "无效的输入配置" },
   {0x001F , "无效的看门狗配置" },
   {0x0020 , "从站需要冷启动" },
   {0x0021 , "从站需要INIT" },
   {0x0022 , "从站需要PREOP" },
   {0x0023 , "从站需要SAFEOP" },
   {0x0024 , "无效的输入映射" },
   {0x0025 , "无效的输出映射" },
   {0x0026 , "设置不一致" },
   {0x0027 , "不支持Freerun" },
   {0x0028 , "不支持同步" },
   {0x0029 , "Freerun需要3缓冲模式" },
   {0x002A , "背景看门狗" },
   {0x002B , "没有有效的输入和输出" },
   {0x002C , "严重的同步错误" },
   {0x002D , "没有同步错误" }, // 曾经是"无效的输出FMMU配置"
   {0x002E , "无效的输入FMMU配置" },
   {0x0030 , "无效的DC SYNC配置" },
   {0x0031 , "无效的DC锁存配置" },
   {0x0032 , "PLL错误" },
   {0x0033 , "DC同步IO错误" },
   {0x0034 , "DC同步超时错误" },
   {0x0035 , "DC无效的同步周期时间" },
   {0x0036 , "DC无效的sync0周期时间" },
   {0x0037 , "DC无效的sync1周期时间" },
   {0x0041 , "MBX_AOE" },
   {0x0042 , "MBX_EOE" },
   {0x0043 , "MBX_COE" },
   {0x0044 , "MBX_FOE" },
   {0x0045 , "MBX_SOE" },
   {0x004F , "MBX_VOE" },
   {0x0050 , "EEPROM无法访问" },
   {0x0051 , "EEPROM错误" },
   {0x0060 , "从站本地重新启动" },
   {0x0061 , "设备识别值已更新" },
   {0x00f0 , "应用程序控制器可用" },
   {0xffff , "未知" }
};

/** SoE错误列表定义 */
const ec_soeerrorlist_t ec_soeerrorlist[] = {
   {0x0000, "无错误" },
   {0x1001, "没有IDN" },
   {0x1009, "对元素1的无效访问" },
   {0x2001, "没有名称" },
   {0x2002, "名称传输太短" },
   {0x2003, "名称传输太长" },
   {0x2004, "名称无法更改（只读）" },
   {0x2005, "此时名称受写保护" },
   {0x3002, "属性传输太短" },
   {0x3003, "属性传输太长" },
   {0x3004, "属性无法更改（只读）" },
   {0x3005, "此时属性受写保护" },
   {0x4001, "没有单位" },
   {0x4002, "单位传输太短" },
   {0x4003, "单位传输太长" },
   {0x4004, "单位无法更改（只读）" },
   {0x4005, "此时单位受写保护" },
   {0x5001, "没有最小输入值" },
   {0x5002, "最小输入值传输太短" },
   {0x5003, "最小输入值传输太长" },
   {0x5004, "最小输入值无法更改（只读）" },
   {0x5005, "此时最小输入值受写保护" },
   {0x6001, "没有最大输入值" },
   {0x6002, "最大输入值传输太短" },
   {0x6003, "最大输入值传输太长" },
   {0x6004, "最大输入值无法更改（只读）" },
   {0x6005, "此时最大输入值受写保护" },
   {0x7002, "操作数据传输太短" },
   {0x7003, "操作数据传输太长" },
   {0x7004, "操作数据无法更改（只读）" },
   {0x7005, "此时操作数据受写保护（状态）" },
   {0x7006, "操作数据小于最小输入值" },
   {0x7007, "操作数据小于最大输入值" },
   {0x7008, "无效操作数据：不支持配置的IDN" },
   {0x7009, "操作数据受密码保护" },
   {0x700A, "操作数据受写保护，已配置为周期性" },
   {0x700B, "无效的间接寻址：（例如，数据容器，列表处理）" },
   {0x700C, "操作数据受其他设置的写保护" },
   {0x700D, "保留" },
   {0x7010, "过程命令已激活" },
   {0x7011, "过程命令不可中断" },
   {0x7012, "此时无法执行过程命令（状态）" },
   {0x7013, "无法执行过程命令（无效或错误的参数）" },
   {0x7014, "无数据状态" },
   {0x8001, "没有默认值" },
   {0x8002, "默认值传输太长" },
   {0x8004, "默认值无法更改，只读" },
   {0x800A, "无效的驱动号" },
   {0x800A, "一般错误" },
   {0x800A, "没有元素被寻址" },
   {0xffff, "未知" }
};

/** MBX错误列表定义 */
const ec_mbxerrorlist_t ec_mbxerrorlist[] = {
   {0x0000, "无错误" },
   {0x0001, "6字节邮箱头的语法错误" },
   {0x0002, "不支持邮箱协议" },
   {0x0003, "通道字段包含错误的值" },
   {0x0004, "不支持该服务" },
   {0x0005, "无效的邮箱头" },
   {0x0006, "接收的邮箱数据长度太短" },
   {0x0007, "从站内存不足" },
   {0x0008, "数据长度不一致" },
   {0xffff, "未知" }
};

/** 查找与SDO错误代码相关的文本字符串。
 *
 * @param[in] sdoerrorcode   = 根据EtherCAT协议定义的SDO错误代码
 * @return 可读字符串
 */
const char* ec_sdoerror2string( uint32 sdoerrorcode)
{
   int i = 0;

   while ( (ec_sdoerrorlist[i].errorcode != 0xffffffffUL) &&
           (ec_sdoerrorlist[i].errorcode != sdoerrorcode) )
   {
      i++;
   }

   return ec_sdoerrorlist[i].errordescription;
}

/** 查找与AL状态代码相关的文本字符串。
 *
 * @param[in] ALstatuscode   = 根据EtherCAT协议定义的AL状态代码
 * @return 可读字符串
 */
char* ec_ALstatuscode2string( uint16 ALstatuscode)
{
   int i = 0;

   while ( (ec_ALstatuscodelist[i].ALstatuscode != 0xffff) &&
           (ec_ALstatuscodelist[i].ALstatuscode != ALstatuscode) )
   {
      i++;
   }

   return (char *) ec_ALstatuscodelist[i].ALstatuscodedescription;
}

/** 查找与SoE错误代码相关的文本字符串。
 *
 * @param[in] errorcode   = 根据EtherCAT协议定义的SoE错误代码
 * @return 可读字符串
 */
char* ec_soeerror2string( uint16 errorcode)
{
   int i = 0;

   while ( (ec_soeerrorlist[i].errorcode != 0xffff) &&
           (ec_soeerrorlist[i].errorcode != errorcode) )
   {
      i++;
   }

   return (char *) ec_soeerrorlist[i].errordescription;
}

/** 查找与MBX错误代码相关的文本字符串。
 *
 * @param[in] errorcode   = 根据EtherCAT协议定义的MBX错误代码
 * @return 可读字符串
 */
char* ec_mbxerror2string( uint16 errorcode)
{
   int i = 0;

   while ( (ec_mbxerrorlist[i].errorcode != 0xffff) &&
           (ec_mbxerrorlist[i].errorcode != errorcode) )
   {
      i++;
   }

   return (char *) ec_mbxerrorlist[i].errordescription;
}


/** 将错误转换为文本字符串。
 *
 * @param[in] Ec = 描述错误的结构体。
 * @return 可读字符串
 */
char* ecx_err2string(const ec_errort Ec)
{
   char timestr[20];
   sprintf(timestr, "时间：%12.3f", Ec.Time.sec + (Ec.Time.usec / 1000000.0) );
   switch (Ec.Etype)
   {
      case EC_ERR_TYPE_SDO_ERROR:
      {
         sprintf(estring, "%s SDO 错误：从站：%d 索引：%4.4x.%2.2x 错误：%8.8x %s\n",
                 timestr, Ec.Slave, Ec.Index, Ec.SubIdx, (unsigned)Ec.AbortCode, ec_sdoerror2string(Ec.AbortCode));
         break;
      }
      case EC_ERR_TYPE_EMERGENCY:
      {
         sprintf(estring, "%s 紧急错误：从站：%d 错误：%4.4x\n",
                 timestr, Ec.Slave, Ec.ErrorCode);
         break;
      }
      case EC_ERR_TYPE_PACKET_ERROR:
      {
         sprintf(estring, "%s 数据包错误：从站：%d 索引：%4.4x.%2.2x 错误：%d\n",
                 timestr, Ec.Slave, Ec.Index, Ec.SubIdx, Ec.ErrorCode);
         break;
      }
      case EC_ERR_TYPE_SDOINFO_ERROR:
      {
         sprintf(estring, "%s SDO 信息错误：从站：%d 索引：%4.4x.%2.2x 错误：%8.8x %s\n",
                 timestr, Ec.Slave, Ec.Index, Ec.SubIdx, (unsigned)Ec.AbortCode, ec_sdoerror2string(Ec.AbortCode));
         break;
      }
      case EC_ERR_TYPE_SOE_ERROR:
      {
         sprintf(estring, "%s SoE 错误：从站：%d IDN：%4.4x 错误：%4.4x %s\n",
                 timestr, Ec.Slave, Ec.Index, (unsigned)Ec.AbortCode, ec_soeerror2string(Ec.ErrorCode));
         break;
      }
      case EC_ERR_TYPE_MBX_ERROR:
      {
         sprintf(estring, "%s MBX 错误：从站：%d 错误：%4.4x %s\n",
                 timestr, Ec.Slave, Ec.ErrorCode, ec_mbxerror2string(Ec.ErrorCode));
         break;
      }
      default:
      {
         sprintf(estring, "%s 错误：%8.8x\n",
                 timestr, (unsigned)Ec.AbortCode);
         break;
      }
   }
   return (char*) estring;
}

/** 在 ec_errorlist 中查找错误并转换为文本字符串。
 *
 * @param[in]  context        = 上下文结构
 * @return 可读字符串
 */
char* ecx_elist2string(ecx_contextt *context)
{
   ec_errort Ec;

   if (ecx_poperror(context, &Ec))
   {
      return ecx_err2string(Ec);
   }
   else
   {
      return "";
   }
}

#ifdef EC_VER1
char* ec_elist2string(void)
{
   return ecx_elist2string(&ecx_context);
}
#endif

3.2 ethercatprint.h

c 复制代码 
/*
 * Licensed under the GNU General Public License version 2 with exceptions. See
 * LICENSE file in the project root for full license information
 */

/** \file
 * \brief
 * Headerfile for ethercatprint.c
 */

#ifndef _ethercatprint_
#define _ethercatprint_

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif

char* ec_sdoerror2string( uint32 sdoerrorcode);
char* ec_ALstatuscode2string( uint16 ALstatuscode);
char* ec_soeerror2string( uint16 errorcode);
char* ec_mbxerror2string( uint16 errorcode);
char* ecx_err2string(const ec_errort Ec);
char* ecx_elist2string(ecx_contextt *context);

#ifdef EC_VER1
char* ec_elist2string(void);
#endif

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif

该文档修改记录：

修改时间 修改说明
2023年11月5日 EtherCAT主站SOEM -- 4 -- SOEM之ethercatprint.h/c文件解析

总结

以上就是EtherCAT主站SOEM -- 4 -- SOEM之ethercatprint.h/c文件解析的内容。

有不明白的地方欢迎留言；有建议欢迎留言，我后面编写文档好改进。
创作不容，如果文档对您有帮助，记得给个赞。

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