ros的slam建图和导航(含工作空间)

工作空间的结构

准备工作

创建工作空间(ros_zy)
bash 复制代码
mkdir ros_zy
进入工作空间
bash 复制代码
cd ros_zy
创建src文件夹(放源程序)
bash 复制代码
mkdir src
编译工作空间
bash 复制代码
catkin_make
打开vscode(从终端打开此工程)
bash 复制代码
code .
进入工作空间的src文件夹
bash 复制代码
cd src
创建功能包my_car,并加载依赖项roscpp,rospy,std_msgs,urdf,xacro
bash 复制代码
catkin_create_pkg my_car roscpp rospy std_msgs urdf xacro
进入demo1
bash 复制代码
cd ma_car
创建scripts(存放python脚本文件夹)
bash 复制代码
mkdir scripts
存储 urdf 文件的目录
bash 复制代码
mkdir urdf
配置文件
bash 复制代码
mkdir config
存储 launch 启动文件
bash 复制代码
mkdir launch
储存world模型
bash 复制代码
mkdir world
构建机器人模型并用xacro优化
构建场景
bash 复制代码
sudo gazebo
将场景保存到world文件夹下(以.world结尾)
构建launch文件
创建功能包my_slam,并加载依赖项roscpp,rospy,std_msgs,urdf,xacro
bash 复制代码
catkin_create_pkg my_slam roscpp rospy std_msgs urdf xacro
存储 launch 启动文件
bash 复制代码
mkdir launch
存储params配置文件
bash 复制代码
mkdir params
存储map文件
bash 复制代码
mkdir map
构建配置文件
构建启动文件

启动slam建图

进入工作空间(ros_zy)
bash 复制代码
cd ros_zy
先启动刷新并gazebo
bash 复制代码
source ./devel/setup.bash 
bash 复制代码
roslaunch my_car robot_car_gazebo.launch 
启动slam建图
bash 复制代码
roslaunch my_slam slam_gmaping.launch 
启动rviz并进行配置
bash 复制代码
rviz
启动键盘控制节点
bash 复制代码
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
控制建图,结果如下
保存结果
bash 复制代码
roslaunch my_slam map_save.launch 

启动导航

先启动刷新并gazebo
bash 复制代码
source ./devel/setup.bash 
bash 复制代码
roslaunch my_car robot_car_gazebo.launch 
启动导航
bash 复制代码
roslaunch my_slam robot_car_navigater.launch 

Slam建图的图片

构建好的场景图片

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