工作空间的结构
准备工作
创建工作空间（ros_zy）
bash
mkdir ros_zy进入工作空间
bash
cd ros_zy创建src文件夹（放源程序）
bash
mkdir src编译工作空间
bash
catkin_make打开vscode（从终端打开此工程）
bash
code .进入工作空间的src文件夹
bash
cd src创建功能包my_car，并加载依赖项roscpp，rospy，std_msgs，urdf，xacro
bash
catkin_create_pkg my_car roscpp rospy std_msgs urdf xacro进入demo1
bash
cd ma_car创建scripts（存放python脚本文件夹）
bash
mkdir scripts存储 urdf 文件的目录
bash
mkdir urdf配置文件
bash
mkdir config存储 launch 启动文件
bash
mkdir launch储存world模型
bash
mkdir world构建机器人模型并用xacro优化
构建场景
bash
sudo gazebo
将场景保存到world文件夹下（以.world结尾）
构建launch文件
创建功能包my_slam，并加载依赖项roscpp，rospy，std_msgs，urdf，xacro
bash
catkin_create_pkg my_slam roscpp rospy std_msgs urdf xacro存储 launch 启动文件
bash
mkdir launch存储params配置文件
bash
mkdir params存储map文件
bash
mkdir map构建配置文件
构建启动文件
启动slam建图
进入工作空间(ros_zy)
bash
cd ros_zy先启动刷新并gazebo
bash
source ./devel/setup.bash
bash
roslaunch my_car robot_car_gazebo.launch 启动slam建图
bash
roslaunch my_slam slam_gmaping.launch 启动rviz并进行配置
bash
rviz
启动键盘控制节点
bash
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py控制建图，结果如下
保存结果
bash
roslaunch my_slam map_save.launch 启动导航
先启动刷新并gazebo
bash
source ./devel/setup.bash
bash
roslaunch my_car robot_car_gazebo.launch 启动导航
bash
roslaunch my_slam robot_car_navigater.launch Slam建图的图片
构建好的场景图片