Ubuntu20.04安装Carla0.9.15

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环境要求

系统配置要求:

  1. 至少3G显存的GPU,推荐3060及以上的显卡进行Carla拟真。
  2. 预留足够的硬盘空间,推荐50G以上。
  3. Ubuntu 14.04/16.04/18.04/20.04版本。

下载Carla

本教程使用的是压缩包下载方式(个人感觉这种方式比较方便),下载链接如右所示: https://github.com/carla-simulator/carla/releases

选择 [Ubuntu] CARLA_0.9.15.tar.gz 版本下载即可,至于额外的地图,可下可不下,对现阶段安装来说不影响。

解压Carla

在家目录下创建一个文件夹,用于存放Carla安装文件包,如下所示:

shell 复制代码
cd ~
mkdir Carla_0.9.15

将下载的CARLA_0.9.15.tar.gz文件移动到 ~/Carla_0.9.15/ 目录下,然后进行解压,如下所示:

shell 复制代码
tar -zxvf CARLA_0.9.15.tar.gz

运行Carla

~/Carla_0.9.15 目录下,有一个 CarlaUE4.sh 文件,这就是Ubuntu系统的Carla启动文件,直接执行文件即可启动Carla,如下所示:

shell 复制代码
./CarlaUE4.sh  # 或使用 sh ./CarlaUE4.sh 命令

执行上述命令后,会弹出一个窗口,开始几分钟可能会窗口黑屏,只需等待几分钟即可。等待几分钟之后,窗口弹出下列界面,即为Carla环境:

现在Carla已经可以运行起来了,不过我们现在只能操作观察者移动,四处查看一下这个新创建的环境:

复制代码
Q - 向下飞
E - 向上飞
W - 向视角前方飞
S - 向视角后方飞
A - 向视角左方飞
D - 向视角右方飞

测试官方用例

创建python环境

Carla官方给了一些PythonAPI的用例,代码放在了 PythonAPI/example 目录下,在测试之前需要先创建Carla的环境(在这我是用Conda创建的python3.7的环境):

shell 复制代码
conda create -n carla0.9.15 python=3.7

安装依赖包

shell 复制代码
pip install pygame numpy

cd PythonAPI/examples/
pip install -r requirements.txt

案例:生成车辆

PythonAPI/example目录下可以看到里面有很多官方给我们的案例,注意在运行PythonAPI里的案例程序时,我们要保证Carla处于运行状态,也就是要先用./CarlaUE4.sh 启动Carla之后才能运行Python程序。

shell 复制代码
./CarlaUE4.sh  # 启动Carla
cd PythonAPI/examples/
python generate_traffic.py  # 执行python脚本

运行成功之后我们就会发现我们的街道上开始有车辆可以移动了,如下图所示:

案例:测试自动驾驶

学习自动驾驶必须有一辆主车进行测试,运行下面的程序,就会有一辆由Carla控制的自动驾驶小车出现作为测试主车了:

shell 复制代码
./CarlaUE4.sh  # 启动Carla
cd PythonAPI/examples/
python automatic_control.py  # 执行python脚本

参考链接

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