Ubuntu20.04安装Carla0.9.15

文章目录

环境要求

系统配置要求:

  1. 至少3G显存的GPU,推荐3060及以上的显卡进行Carla拟真。
  2. 预留足够的硬盘空间,推荐50G以上。
  3. Ubuntu 14.04/16.04/18.04/20.04版本。

下载Carla

本教程使用的是压缩包下载方式(个人感觉这种方式比较方便),下载链接如右所示: https://github.com/carla-simulator/carla/releases

选择 [Ubuntu] CARLA_0.9.15.tar.gz 版本下载即可,至于额外的地图,可下可不下,对现阶段安装来说不影响。

解压Carla

在家目录下创建一个文件夹,用于存放Carla安装文件包,如下所示:

shell 复制代码
cd ~
mkdir Carla_0.9.15

将下载的CARLA_0.9.15.tar.gz文件移动到 ~/Carla_0.9.15/ 目录下,然后进行解压,如下所示:

shell 复制代码
tar -zxvf CARLA_0.9.15.tar.gz

运行Carla

~/Carla_0.9.15 目录下,有一个 CarlaUE4.sh 文件,这就是Ubuntu系统的Carla启动文件,直接执行文件即可启动Carla,如下所示:

shell 复制代码
./CarlaUE4.sh  # 或使用 sh ./CarlaUE4.sh 命令

执行上述命令后,会弹出一个窗口,开始几分钟可能会窗口黑屏,只需等待几分钟即可。等待几分钟之后,窗口弹出下列界面,即为Carla环境:

现在Carla已经可以运行起来了,不过我们现在只能操作观察者移动,四处查看一下这个新创建的环境:

复制代码
Q - 向下飞
E - 向上飞
W - 向视角前方飞
S - 向视角后方飞
A - 向视角左方飞
D - 向视角右方飞

测试官方用例

创建python环境

Carla官方给了一些PythonAPI的用例,代码放在了 PythonAPI/example 目录下,在测试之前需要先创建Carla的环境(在这我是用Conda创建的python3.7的环境):

shell 复制代码
conda create -n carla0.9.15 python=3.7

安装依赖包

shell 复制代码
pip install pygame numpy

cd PythonAPI/examples/
pip install -r requirements.txt

案例:生成车辆

PythonAPI/example目录下可以看到里面有很多官方给我们的案例,注意在运行PythonAPI里的案例程序时,我们要保证Carla处于运行状态,也就是要先用./CarlaUE4.sh 启动Carla之后才能运行Python程序。

shell 复制代码
./CarlaUE4.sh  # 启动Carla
cd PythonAPI/examples/
python generate_traffic.py  # 执行python脚本

运行成功之后我们就会发现我们的街道上开始有车辆可以移动了,如下图所示:

案例:测试自动驾驶

学习自动驾驶必须有一辆主车进行测试,运行下面的程序,就会有一辆由Carla控制的自动驾驶小车出现作为测试主车了:

shell 复制代码
./CarlaUE4.sh  # 启动Carla
cd PythonAPI/examples/
python automatic_control.py  # 执行python脚本

参考链接

相关推荐
张较瘦_2 小时前
[论文阅读] 人工智能 + 软件工程 | 需求获取访谈中LLM生成跟进问题研究:来龙去脉与创新突破
论文阅读·人工智能
一 铭3 小时前
AI领域新趋势:从提示(Prompt)工程到上下文(Context)工程
人工智能·语言模型·大模型·llm·prompt
技术小赵6 小时前
优化Facebook广告投放的五大关键策略
经验分享
麻雀无能为力6 小时前
CAU数据挖掘实验 表分析数据插件
人工智能·数据挖掘·中国农业大学
时序之心6 小时前
时空数据挖掘五大革新方向详解篇!
人工智能·数据挖掘·论文·时间序列
.30-06Springfield7 小时前
人工智能概念之七:集成学习思想(Bagging、Boosting、Stacking)
人工智能·算法·机器学习·集成学习
说私域8 小时前
基于开源AI智能名片链动2+1模式S2B2C商城小程序的超级文化符号构建路径研究
人工智能·小程序·开源
永洪科技8 小时前
永洪科技荣获商业智能品牌影响力奖,全力打造”AI+决策”引擎
大数据·人工智能·科技·数据分析·数据可视化·bi
shangyingying_18 小时前
关于小波降噪、小波增强、小波去雾的原理区分
人工智能·深度学习·计算机视觉
书玮嘎9 小时前
【WIP】【VLA&VLM——InternVL系列】
人工智能·深度学习