pclpy 可视化点云（多窗口可视化、单窗口多点云可视化）
一、算法原理
原理看一下代码写的很仔细的。。目前在同一个窗口最多建立2个窗口。
多数据可视化把点云的名字更改一下即可，就在一个窗口下可视化多个点云。
二、代码
python
from pclpy import pcl
def multiCloudShow(cloud1, cloud2):
"""
Args:多点云可视化在同一个窗口
cloud1: 点云数据
cloud2: 点云数据
"""
viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("viewer") # 建立可刷窗口对象 窗口名 viewer
single_color = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerCustom.PointXYZ(cloud1, 255.0, 0, 0.0) # 将点云设置为红色
viewer.addPointCloud(cloud1, # 要添加到窗口的点云数据。
single_color, # 指定点云的颜色
"sample cloud1", # 添加的点云命名
) # 点云添加到的视图
single_color = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerCustom.PointXYZ(cloud2, 0.0, 255.0, 0.0) # 将点云设置为绿色
viewer.addPointCloud(cloud2, # 要添加到窗口的点云数据。
single_color, # 指定点云的颜色
"sample cloud2", # 添加的点云命名
) # 点云添加到的视图
# 窗口建立
while not viewer.wasStopped():
viewer.spinOnce(10)
def compareCloudShow(cloud1, cloud2):
"""
Args:在一个窗口生成2个窗口可视化点云
cloud1: 点云数据1
cloud2: 点云数据2
"""
viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("viewer") # 建立可刷窗口对象 窗口名 viewer
v0 = 1 # 设置标签名（0, 1标记第一个窗口）
viewer.createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v0) # 创建一个可视化的窗口
viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0, v0) # 设置窗口背景为黑色
single_color = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerCustom.PointXYZ(cloud1, 255.0, 0, 0.0) # 将点云设置为红色
viewer.addPointCloud(cloud1, # 要添加到窗口的点云数据。
single_color, # 指定点云的颜色
"sample cloud1", # 添加的点云命名
v0) # 点云添加到的视图
v1 = 2 # 设置标签名（2代表第二个窗口）
viewer.createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v1) # 创建一个可视化的窗口
viewer.setBackgroundColor(255.0, 255.0, 255.0, v1) # 设置窗口背景为白色
single_color = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerCustom.PointXYZ(cloud2, 0.0, 255.0, 0.0) # 将点云设置为绿色
viewer.addPointCloud(cloud2, # 要添加到窗口的点云数据。
single_color, # 指定点云的颜色
"sample cloud2", # 添加的点云命名
v1) # 点云添加到的视图
# 设置点云窗口（可移除对点云可视化没有影响）
viewer.setPointCloudRenderingProperties(0, # 设置点云点的大小
1, # 点云像素
"sample cloud1", # 识别特定点云
v0) # 在那个窗口可视化
viewer.setPointCloudRenderingProperties(0, # 设置点云点的大小
1, # 点云像素
"sample cloud2", # 识别特定点云
v1) # 在那个窗口可视化
viewer.addCoordinateSystem(1.0) # 设置坐标轴 坐标轴的长度为1.0
# 窗口建立
while not viewer.wasStopped():
viewer.spinOnce(10)
if __name__ == '__main__':
# 读取一个点云
cloud1 = pcl.PointCloud.PointXYZ()
reader = pcl.io.PCDReader() # 设置读取对象
reader.read('res/bunny.pcd', cloud1) # 读取点云保存在cloud中
# 读取一个点云
cloud2 = pcl.PointCloud.PointXYZ()
reader = pcl.io.PCDReader() # 设置读取对象
reader.read('res/table_scene_lms400.pcd', cloud2) # 读取点云保存在cloud中
multiCloudShow(cloud1, cloud2) # 一个窗口可视化多个点云三、结果
1.多窗口可视化结果
2.单窗口多点云可视化
四、相关数据
测试数据链接：https://pan.baidu.com/s/1am-4qlxuX_l6uoDeIbpPrA
提取码：ffs2
五、问题与解决方案
1.问题
2.解决
报错原因:添加到可视化窗口的的点云名重复
解决:更改点云名在窗口的名即可