Ubuntu20.4版本安装ROS教程

一、配置源

安装成功的Ubuntu系统自带的工具下载速度慢,不太好用,所以我们可以使用国内稳定高速且免费的镜像网站。

bash 复制代码
清华源:https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
阿里云:https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
中科大:https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/

这里我们配置的是阿里源

二、ROS安装

1、添加ros软件源
bash 复制代码
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、添加密钥
bash 复制代码
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、安装ROS(注意Ubuntu 版本)
bash 复制代码
sudo apt update

# Ubuntu 20.04 
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

# Ubuntu 18.04 
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
4、初始化rosdep
复制代码
sudo rosdep init && rosdep update

自带的可能会出现错误。可以使用大神基于 rosdep 源码写的rosdepc

bash 复制代码
sudo pip install rosdepc

# 没有pip可以试试pip3
sudo pip3 install rosdepc

# pip3没有选择安装
sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc
5、再次初始化
复制代码
sudo rosdepc init
rosdepc update
6、配置环境变量
shell 复制代码
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
7、安装 rosinstall
shell 复制代码
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
8、测试ROS(打开三个终端窗口)

第一个窗口运行 roscore

shell 复制代码
roscore

第二个终端窗口,输入:

bash 复制代码
rosrun turtlesim turtlesim_node

当出现有一个海龟的窗口,证明运行成功了

打开第三个终端窗口,输入:

python 复制代码
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

出现这样的提示后,我们用鼠标聚焦第三个终端窗口,便可以通过按下 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制。

相关推荐
mutianhao102430 分钟前
SQLAlchemy 2.x 异步查询方法比较
python·mysql·sqlalchemy
Jackson@ML1 小时前
如何快速高效学习Python?
开发语言·python
傻啦嘿哟2 小时前
Python正则表达式:用“模式密码“解锁复杂字符串
linux·数据库·mysql
浪裡遊3 小时前
Linux常用指令
linux·运维·服务器·chrome·功能测试
UFIT3 小时前
Python函数与模块笔记
开发语言·python
言之。3 小时前
别学了,打会王者吧
java·python·mysql·容器·spark·php·html5
YiSLWLL3 小时前
使用Tauri 2.3.1+Leptos 0.7.8开发桌面小程序汇总
python·rust·sqlite·matplotlib·visual studio code
段ヤシ.4 小时前
银河麒麟(内核CentOS8)安装rbenv、ruby2.6.5和rails5.2.6
linux·centos·银河麒麟·rbenv·ruby2.6.5·rails 5.2.6
花酒锄作田4 小时前
[flask]自定义请求日志
python·flask
SsummerC6 小时前
【leetcode100】组合总和Ⅳ
数据结构·python·算法·leetcode·动态规划