ROS1快速入门学习笔记 - 11参数的使用与编程方法

一、参数模型（全局字典）

二、使用方法

[1. 创建功能包](#1. 创建功能包)

[2. 参数命令行的使用](#2. 参数命令行的使用)

[3. 通过C++实现参数设置](#3. 通过C++实现参数设置)

[4. 在CMakeLists中进行编译](#4. 在CMakeLists中进行编译)

[5. 运行程序](#5. 运行程序)

[6. 编程方法（Python）](#6. 编程方法（Python）)

一、参数模型（全局字典）

每个节点都可以访问我们的参数（类似于全局变量的存储空间）

二、使用方法

1. 创建功能包

catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

2. 参数命令行的使用

列出当前存在的参数

$ rosparam list
显示某个参数值

$ rosparam get param_key
设置某个参数值

$ rosparam set param_key param_value
保存参数到文件（例如 rosparam dump param.yaml）

$ rosparam dump file_name
从文件读取参数

$ rosparam load file_name
删除参数

$ rosparam delete param_key

重新设置参数后可以通过发送请求 rosservice call /clear "{}"来更新显示改过的参数值

可以通过dump来保存参数

默认的文件会保存在当前目录的路径下，例如我的参数此时保存在工作空间下

文件的参数也可以在对应的yaml内进行修改

rosparam load param.yaml

修改后我们可以通过在终端重新更新我们的参数。

3. 通过C++实现参数设置

获取/设置参数

初始化ROS节点；
get函数获取参数；
set函数设置参数

示例代码如下：

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

4. 在CMakeLists中进行编译

配置CMakeLists.txt中的编译规则

设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
设置链接库

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

5. 运行程序

在最后运行后我们可以发现，小乌龟的背景由原来的蓝色变为白色。

6. 编程方法（Python）

对应的Python程序如下所示，原理与C++一致

import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty

def parameter_config():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/background_r')
    green = rospy.get_param('/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 设置背景颜色参数
    rospy.set_param("/background_r", 255);
    rospy.set_param("/background_g", 255);
    rospy.set_param("/background_b", 255);

    rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/background_r')
    green = rospy.get_param('/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/clear')
    try:
        clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = clear_background()
        return response
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

if __name__ == "__main__":
    parameter_config()