PCL平面多边形可视化

LiDAR点云2024-05-20 13:41

1、背景介绍

多边形是一个在二维平面上由直线段（称为边或侧）首尾顺次连接围成的封闭图形。这些直线段也称为多边形的边，而它们的交点称为多边形的顶点或角。在点云边缘点提取后，有时候需要将其进行可视化，如下图所示。

2、代码展示

本程序在vs2019 pcl 1.11 以及 vs2013 pcl 1.8版本上，运行成功

PCL中带有API进行多边形可视化，示例代码如下：

cpp 复制代码

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Polygon Rendering"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);

	// 创建多边形的点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr contour(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
	contour->width = 6;
	contour->height = 1;
	contour->is_dense = false;
	contour->points.resize(contour->width * contour->height);
	(*contour)[0].x = 0; (*contour)[0].y = 0; (*contour)[0].z = 0;
	(*contour)[1].x = 2; (*contour)[1].y = 0; (*contour)[1].z = 0;
	(*contour)[2].x = 2; (*contour)[2].y = 1; (*contour)[2].z = 0;
	(*contour)[3].x = 1; (*contour)[3].y = 1; (*contour)[3].z = 0;
	(*contour)[4].x = 1; (*contour)[4].y = 2; (*contour)[4].z = 0;
	(*contour)[5].x = 0; (*contour)[5].y = 2; (*contour)[5].z = 0;

	// 添加多边形到可视化窗口
	viewer->addPolygon<pcl::PointXYZ>(contour, 1.0, 1.0, 0.0, "polygon");

	// 显示可视化窗口
	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);

	}

	return 0;
}