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- [Ubuntu20.04 FUEL与MARSIM实验复现与协同过程记录](#Ubuntu20.04 FUEL与MARSIM实验复现与协同过程记录)
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- FUEL环境以及MARSIM运行
- [2. FUEL运行](#2. FUEL运行)
- [3. FUEL探索](#3. FUEL探索)
- [4. 保存地图](#4. 保存地图)
- [5. FUEL与MARSIM联合仿真](#5. FUEL与MARSIM联合仿真)
Ubuntu20.04 FUEL与MARSIM实验复现与协同过程记录
FUEL环境以及MARSIM运行
shell
sudo apt-get install libarmadillo-dev ros-melodic-nloptcatkin_make 报错一大片：
疑似PCL版本问题
解决
再次报错
shell
sudo apt install libdw-dev
shell
sudo apt-get install libglfw3-dev libglew-dev
开始报错点
能够看出来，都是因为OpenMP的default(none)报错
https://github.com/open-mpi/ompi/issues/3150
eigen错误直接添加目录即可。
https://blog.csdn.net/holly_Z_P_F/article/details/121238604
删除掉是不是很暴力
https://www.cnblogs.com/tao-gak567/p/18075816
尝试一下改为default(shared)或者删除，按说效果是一样的
还是不管用，修改路径后会报路径错误，说明并不是路径问题。除此之外还有too many的错误
set3D点是没问题的
打开GPU的参数
确实没有opengl_render_node
查看CMakelists，确实有生成语句
也确实生成了。
找到了
明明是有的
注释掉pcl，pcl仍然在，这里确实有些离谱注释掉仍然可以找到pcl_render的节点，不合逻辑
破案了，通过roscd roscd local_sensing_node/发现是~/ROS_WS/FUEL/src/FUEL/uav_simulator/local_sensing
source M仍然是FUEL的路径
source M之后FUEL一块出现，这不应该
解决方案一:功能包路径每次在bashrc中替换(麻烦)
解决方案二:每次unset环境变量,重新source M
为了避免路径混乱,查看了源码,两者的local_sensor并不相同,所以直接将M中的功能包重新命名,解决
3D point nav正常
2. FUEL运行
shell
source devel/setup.bash && roslaunch exploration_manager exploration.launch出现问题
查看rviz的话题
仅打开第一个launch的时候，可以看到world是有的
这两个都没有什么问题
运行第二个launch，可以看到飞机起飞，然后world坐标系丢失
robot报错
For frame [/world]: Frame [/world] does not exist
trajectory和froniter报错如下：
Points should not be empty for specified marker type.
Points should not be empty for specified marker type.
使用2D point nav 工具会报错
所以本质并不是world坐标系的问题。
感觉问题出在了机器人的mesh上了，与world无法转换，导致了轨迹和边界点错误
修改源码，将/world改为world，robot报错消失，无人机模型出现
3. FUEL探索
目前报错是边界点和执行轨迹
frontier一直有数据接收，只是数组为空，所以，这个报错应该是暂时定为未运行，轨迹同理
wait for trigger
根据源码状态有这些"INIT", "WAIT_TRIGGER", "PLAN_TRAJ", "PUB_TRAJ", "EXEC_TRAJ", "FINISH"
程序一直WAIT_TRIGGER
/waypoint_generator/waypoints 这个话题触发trigger
关键在于这个话题
接收goal
2D point nav 设置就是为了给这个话题发数据，发了之后，程序崩掉
这是最后的输出
能够验证，waypoints也生成成功了，但是没有处理好，所以崩掉了。因为能产生这个说明waygenerator没问题。
事实证明，触发已经触发了，边界点回调也回调了
问题出现的位置是312行
定位到了，报错的一行是169行
通过注释验证，是B样条代价函数的问题
手动编译安装nplot，CMakeList找不到
安装提示是
修改CMakelist指向后成功跑起来
跑一段距离仍然会崩
检查过了,边界点数据正常
报错是段错误,那么是运行时的,可能是索引超界.
根据上面的信息，一旦调用这个Kino就会报错
问题出现在了search的api上
主要报错原因：
Eigen::internal::throw_std_bad_alloc()
terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
这个报错主要是因为矩阵运算超限
暴力一点，修改为定值
解决，但没有完全解决，先留着这个问题。
4. 保存地图
保存地图
权限问题，直接修改为有读写权限的目录，解决
5. FUEL与MARSIM联合仿真
指标不治本
这是M的setup python文件
这是FUEL的setup python文件
看来与么melodic不太相同,这个路径是累加的,当我把自己本地的路径管理器屏蔽掉,然后catkin_make,发现(FUEL)
说明这个catkin_make是生成路径时看当时的环境变量复制取值的.
联合成功
