一、在ROS2环境下创建工作空间
ROS2相比ROS1来说工作空间的创建有较大的不同，同时工作空间中的四个目录被更换为src(存放源码) ， build(存放编译的中间文件) ， install(存放可执行文件) ， log(日志)。同时命令行也有些许变化，总体上看rostopic -> ros2 topic 这种类型的改动。
二、创建工作空间的流程
如果您是第一次进行这一步，一定会有很多报错，因为您有些东西没装，但为了让您更了解创建工作空间的最小流程，我们先看最简步骤，然后一步步安装缺少的软件。
a、创建文件夹
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
b、克隆样本仓库
git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b humble
如果您是第一次运行，在这一步您大概率会报错，别着急后面我们会解决报错的。
c、解决包的依赖项
cd ..
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y
这里您应该也会报错。
d、编译工作空间
colcon build
这里您应该也会报错，但应该是最后一个错误了。
e、测试工作空间
source install/local_setup.bash (奇怪的是，我没有运行这个也能运行下面语句，可能是/opt/ros/hubmle/里面的海龟程序)
ros2 run turtlesim turtlesim_node
三、报错解决
a、void
为了与第二节对应，这里设一个空标题。
d、 git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b humble 报错解决
1、首先您可能没有安装git
sudo apt install git
2、您连接不上github
cd ~
vim .gitconfig
编辑以下内容：
[url "git@github.com:"]
pushInsteadOf = git://github.com/
pushInsteadOf = https://github.com
c、rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y 报错解决
1、没有安装rosdep
sudo apt-get install python3-rosdep
2、第一次使用需要初始化
按照他的提示：
sudo rosdep init
rosdep update
d、colcon build 没有安装colcon工具
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
四、参考