文章目录
[4 配置](#4 配置)
[5 记录和报告](#5 记录和报告)
[6 参数说明](#6 参数说明)
前言
KDECAN ESC 是高端 ESC，允许使用自定义 CAN 协议进行控制和反馈。
4 配置
- 设置 CAN_D1_PROTOCOL = 8（KDECAN）；
- 设置 CAN_P1_DRIVER = 1（第一个驱动程序）以指定 ESC 连接到 CAN1 端口；
- 设置 MOT_PWM_MIN = 1000 和MOT_PWM_MAX = 2000，以便 ArduPilot 使用与 ESC 输入范围匹配的输出范围；
- 将 KDE_NPOLE 设置为电机上的极数（注意，可能需要重新启动自动驾驶仪才能显示此参数）。如果你不确定这个数字，你可以通过仔细观察发动机的顶部来计算。即使设置不正确，电机也应正常旋转，因为该数字仅用于计算报告给地面站并存储在机载日志中的转速。
5 记录和报告
KDECAN ESC 向自动驾驶仪提供信息，这些信息记录在自动驾驶仪的机载日志 ESCn 消息中，可以在任何与 ArduPilot 兼容的日志查看器中查看(ArduPilot compatible log viewer)。这些信息包括：
- RPM
- Voltage
- Current
- ESC Temperature
- Total Current
RCOU 消息也会写入板载日志，这些日志保存了发送给 ESC 的请求输出级别，以 1000（表示停止）到 2000（表示完全输出）的数字表示。
这些信息也可以使用地面站实时查看。如果使用任务计划器，请转到飞行数据屏幕的状态选项卡，查找 esc1_rpm。
！ Note
向地面军事系统发送 ESC 数据需要使用 MAVLink2。请检查相应的 SERIALx_PROTOCOL 参数是否为 2（其中"x"是用于遥测连接的串行端口号）。
6 参数说明
1. CAN_D1_PROTOCOL：允许在虚拟驱动程序上使用特定协议。
注意：此参数适用于高级用户。
注意：更改后需要重新启动。
启用此选项将启动将使用此虚拟驱动程序的选定协议。
| Values |
|---|
2. CAN_P1_DRIVER：与物理 CAN 接口配合使用的虚拟驱动器索引。
注意：更改后需要重新启动。
启用此选项可启用 CAN 总线。
| Values |
|---|
3. MOT_PWM_MIN：PWM 输出最小值。
注意：此参数适用于高级用户。
这将以微秒为单位设置输出到电机的最小 PWM 输出值。
| Range | Units |
|---|---|
| 0 to 2000 | PWM in microseconds |