【Linux驱动开发】通过ioremap虚拟内存映射的寄存器操作驱动、C应用函数库开发 devmem命令测试（正点原子STM32MP135文档BUG）
【Linux驱动开发】通过ioremap虚拟内存映射的寄存器操作驱动 devmem命令测试
gitee库：
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https://gitee.com/Mike_Zhou_Admin/Ctrl_Reg_Driver后续更新以gitee为准
文章目录
- Linux寄存器操作
- 寄存器操作驱动开发
- [Linux C应用层函数库开发](#Linux C应用层函数库开发)
- 完整代码
- 正点原子STM32MP135文档BUG
- 附录：嵌入式Linux驱动开发基本步骤
Linux寄存器操作
devmem
Linux中可以通过devmem命令来进行物理寄存器操作
其命令格式为：
读：
c
devmem [ADDR] [长度] 写：
c
devmem [ADDR] [长度] 内容如：
c
devmem 0x5000A000 32 0x12345678如下：
但要注意的是 操作的寄存器不能有内核驱动/应用冲突
如果有冲突 被应用覆盖了 可能就会出现写入不了或者造成设备错误
如：
有的寄存器也可能写入以后过段时间才会被覆盖
所以尽量用没有用到的寄存器进行测试
在Linux C应用层 则通过打开/dev/devmem驱动
然后通过mmap函数来实现
ioremap虚拟内存映射
该虚拟内存操作函数在进行驱动开发时可以被调用
虽然Linux设备如今大多已支持直接从硬件地址读写 但不建议直接采用
对于安装了MMU的设备 可以通过MMU映射到虚拟内存地址 然后对虚拟内存读写后内核则进行物理地址操作
ioremap 函数用于获取指定物理地址空间对应的虚拟地址空间
c
void __iomem *ioremap(resource_size_t res_cookie, size_t size);卸载则用：
c
void iounmap (volatile void __iomem *addr)Linux设备最好是通过虚拟内存来访问 并且用以下的几组函数来操作内存
使用 ioremap 函数将寄存器的物理地址映射到虚拟地址以后，我们就可以直接通过指针访问这些地址，但是 Linux 内核不建议这么做，而是推荐使用一组操作函数来对映射后的内存进行读写操作。
读：
c
u8 readb(const volatile void __iomem *addr)
u16 readw(const volatile void __iomem *addr)
u32 readl(const volatile void __iomem *addr)写：
c
void writeb(u8 value, volatile void __iomem *addr)
void writew(u16 value, volatile void __iomem *addr)
void writel(u32 value, volatile void __iomem *addr)寄存器操作驱动开发
为了能够在应用层使用write read open等函数直接调用寄存器
而又不直接操作硬件地址 保证安全
通过新字符设备方式开发了一个驱动
该驱动通过lseek指定地址
通过write和read方法操作寄存器
全局、常量如下：
c
#define Ctrl_Reg_Driver_CNT 1 /* 设备号个数 */
#define Ctrl_Reg_Driver_NAME "Ctrl_Reg_Driver" /* 名字 */
typedef struct
{
dev_t devid; /* 设备号 */
struct cdev cdev; /* cdev */
struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
int major; /* 主设备号 */
int minor; /* 次设备号 */
unsigned long long int Current_Offset;
void __iomem *Current_Reg;
}Ctrl_Reg_Driver_dev;
Ctrl_Reg_Driver_dev Ctrl_Reg_Driver;
static char readbuf[256]; /* 读缓冲区 */
static char writebuf[256]; /* 写缓冲区 */其中Current_Offset为通过lseek设置的地址（不直接写入到文件）
另外Current_Reg为虚拟内存地址映射
打开设备时 将结构体写入到私有数据中
c
((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Offset = offt;读写操作
读寄存器的函数注释如下：
c
/*
* @description : 从设备读取数据
* @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
* @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
* @param - cnt : 要读取的寄存器个数（32位寄存器最大值为64）
* @param - offt : 要读取的物理地址
* @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
*/由于缓冲区只给定了256 一个寄存器为32位 4字节
所以这里寄存器个数最大值为64
在进行操作时 通过for循环来进行cnt计数的地址偏移
c
static ssize_t Ctrl_Reg_Driver_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
int retvalue = 0;
u32 reg_value=0;
unsigned char i=0;
unsigned long long int offset = ((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Offset;
unsigned long long int reg_addr=0;
for(i=0;i<cnt;i++)
{
reg_addr = offset + i*4;
((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Reg = ioremap(reg_addr, 4);
reg_value=readl(((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Reg);
memcpy(&readbuf[i*4], ®_value, 4);
iounmap(((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Reg);
}
retvalue = copy_to_user(buf, readbuf, cnt*4);
return retvalue;
}同理写入为：
c
static ssize_t Ctrl_Reg_Driver_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
int retvalue = 0;
u32 reg_value=0;
unsigned char i=0;
unsigned long long int offset = ((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Offset;
unsigned long long int reg_addr=0;
retvalue = copy_from_user(writebuf, buf, cnt*4);
if(retvalue!=0)
{
return retvalue;
}
for(i=0;i<cnt;i++)
{
reg_addr = offset + i*4;
((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Reg = ioremap(reg_addr, 4);
memcpy(®_value,&writebuf[i*4], 4);
writel(reg_value, ((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Reg);
iounmap(((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Reg);
}
return retvalue;
}注册并安装后即可使用
Linux C应用层函数库开发
虽然在驱动上支持多个地址读写
但是一般在应用层面也就只需要操作一个寄存器
也就是cnt为1
另外 在操作寄存器之前 需要通过lseek来指定寄存器
所以应用层可以做如下包装：
c
Ctrl_Reg_Driver_Struct Ctrl_Reg_Driver_Read(Ctrl_Reg_Driver_Struct Stu)
{
uint8_t databuf[4];
uint32_t val=0;
int retvalue = lseek(Ctrl_Reg_Driver_Num,Stu.ADDR,0);
if(retvalue < 0){
printf("Ctrl_Reg_Driver lseek failed!\r\n");
Close_Ctrl_Reg_Driver();
Stu.Error_Flag=-2;
return Stu;
}
retvalue = read(Ctrl_Reg_Driver_Num, &databuf[0], 1);
if(retvalue < 0){
printf("Ctrl_Reg_Driver Read Failed!\r\n");
Close_Ctrl_Reg_Driver();
Stu.Error_Flag=-1;
return Stu;
}
memcpy(&val,&databuf[0],4);
Stu.Value=val;
Stu.Error_Flag=0;
return Stu;
}
Ctrl_Reg_Driver_Struct Ctrl_Reg_Driver_Write(Ctrl_Reg_Driver_Struct Stu)
{
uint8_t databuf[4];
uint32_t val = Stu.Value;
int retvalue = lseek(Ctrl_Reg_Driver_Num,Stu.ADDR,0);
if(retvalue < 0){
printf("Ctrl_Reg_Driver lseek failed!\r\n");
Close_Ctrl_Reg_Driver();
Stu.Error_Flag=-2;
return Stu;
}
memcpy(&databuf[0],&val,4);
retvalue = write(Ctrl_Reg_Driver_Num, &databuf[0], 1);
if(retvalue < 0){
printf("Ctrl_Reg_Driver Write Failed!\r\n");
Close_Ctrl_Reg_Driver();
Stu.Error_Flag=-1;
return Stu;
}
Stu.Error_Flag=0;
return Stu;
}Ctrl_Reg_Driver_Num为全局变量 是设备打开的序号标志
所有操作函数和定义如下：
c
#define Ctrl_Reg_Driver_Name "/dev/Ctrl_Reg_Driver"
static int Ctrl_Reg_Driver_Num;
typedef struct
{
uint32_t ADDR;
uint32_t Value;
int Error_Flag;
}Ctrl_Reg_Driver_Struct;
int Init_Ctrl_Reg_Driver(void);
int Close_Ctrl_Reg_Driver(void);
Ctrl_Reg_Driver_Struct Ctrl_Reg_Driver_Read(Ctrl_Reg_Driver_Struct Stu);
Ctrl_Reg_Driver_Struct Ctrl_Reg_Driver_Write(Ctrl_Reg_Driver_Struct Stu);调用测试：
c
int main(int argc, char *argv[])
{
uint32_t val=0;
Ctrl_Reg_Driver_Struct Stu;
Init_Ctrl_Reg_Driver();
Stu.ADDR=0x50007000;
val=Ctrl_Reg_Driver_Read(Stu).Value;
printf("read 1: %X\n",val);
val=0x12345678;
printf("write 1: %X\n",val);
Stu.Value=val;
Ctrl_Reg_Driver_Write(Stu);
val=Ctrl_Reg_Driver_Read(Stu).Value;
printf("read 2: %X\n",val);
Stu.Value=0xFFFFFFFF;
Ctrl_Reg_Driver_Write(Stu);
val=Ctrl_Reg_Driver_Read(Stu).Value;
printf("read 3: %X\n",val);
Stu.Value=0x00000000;
Ctrl_Reg_Driver_Write(Stu);
val=Ctrl_Reg_Driver_Read(Stu).Value;
printf("read 4: %X\n",val);
Close_Ctrl_Reg_Driver();
return 0;
}
完整代码
驱动
c
#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
#define Ctrl_Reg_Driver_CNT 1 /* 设备号个数 */
#define Ctrl_Reg_Driver_NAME "Ctrl_Reg_Driver" /* 名字 */
typedef struct
{
dev_t devid; /* 设备号 */
struct cdev cdev; /* cdev */
struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
int major; /* 主设备号 */
int minor; /* 次设备号 */
unsigned long long int Current_Offset;
void __iomem *Current_Reg;
}Ctrl_Reg_Driver_dev;
Ctrl_Reg_Driver_dev Ctrl_Reg_Driver;
static char readbuf[256]; /* 读缓冲区 */
static char writebuf[256]; /* 写缓冲区 */
/*
* @description : 从设备读取数据
* @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
* @param - offt : 要读取的物理地址
* @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
*/
static loff_t Ctrl_Reg_Driver_llseek(struct file *filp, loff_t offt, int cnt)
{
((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Offset = offt;
return 0;
}
/*
* @description : 打开设备
* @param - inode : 传递给驱动的inode
* @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
* 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int Ctrl_Reg_Driver_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
Ctrl_Reg_Driver.Current_Offset=0;
filp->private_data = &Ctrl_Reg_Driver; /* 设置私有数据 */
return 0;
}
/*
* @description : 从设备读取数据
* @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
* @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
* @param - cnt : 要读取的寄存器个数（32位寄存器最大值为64）
* @param - offt : 要读取的物理地址
* @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
*/
static ssize_t Ctrl_Reg_Driver_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
int retvalue = 0;
u32 reg_value=0;
unsigned char i=0;
unsigned long long int offset = ((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Offset;
unsigned long long int reg_addr=0;
for(i=0;i<cnt;i++)
{
reg_addr = offset + i*4;
((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Reg = ioremap(reg_addr, 4);
reg_value=readl(((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Reg);
memcpy(&readbuf[i*4], ®_value, 4);
iounmap(((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Reg);
}
retvalue = copy_to_user(buf, readbuf, cnt*4);
return retvalue;
}
/*
* @description : 向设备写数据
* @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
* @param - buf : 要写给设备写入的数据
* @param - cnt : 要写入的寄存器个数（32位寄存器最大值为64）
* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
*/
static ssize_t Ctrl_Reg_Driver_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
int retvalue = 0;
u32 reg_value=0;
unsigned char i=0;
unsigned long long int offset = ((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Offset;
unsigned long long int reg_addr=0;
retvalue = copy_from_user(writebuf, buf, cnt*4);
if(retvalue!=0)
{
return retvalue;
}
for(i=0;i<cnt;i++)
{
reg_addr = offset + i*4;
((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Reg = ioremap(reg_addr, 4);
memcpy(®_value,&writebuf[i*4], 4);
writel(reg_value, ((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Reg);
iounmap(((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Reg);
}
return retvalue;
}
/*
* @description : 关闭/释放设备
* @param - filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int Ctrl_Reg_Driver_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
// iounmap(((Ctrl_Reg_Driver_dev*)(filp->private_data))->Current_Reg);
return 0;
}
/* 设备操作函数 */
static struct file_operations Ctrl_Reg_Driver_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = Ctrl_Reg_Driver_open,
.read = Ctrl_Reg_Driver_read,
.write = Ctrl_Reg_Driver_write,
.release = Ctrl_Reg_Driver_release,
.llseek = Ctrl_Reg_Driver_llseek,
};
static int __init Ctrl_Reg_Driver_init(void)
{
int ret;
ret = alloc_chrdev_region(&Ctrl_Reg_Driver.devid, 0, Ctrl_Reg_Driver_CNT, Ctrl_Reg_Driver_NAME); /* 申请设备号 */
if(ret < 0) {
pr_err("%s Couldn't alloc_chrdev_region, ret=%d\r\n", Ctrl_Reg_Driver_NAME, ret);
// iounmap(Ctrl_Reg_Driver.Current_Reg);
return -EIO;
}
Ctrl_Reg_Driver.major = MAJOR(Ctrl_Reg_Driver.devid); /* 获取分配号的主设备号 */
Ctrl_Reg_Driver.minor = MINOR(Ctrl_Reg_Driver.devid); /* 获取分配号的次设备号 */
printk("Ctrl_Reg_Driver major=%d,minor=%d\r\n",Ctrl_Reg_Driver.major, Ctrl_Reg_Driver.minor);
Ctrl_Reg_Driver.cdev.owner = THIS_MODULE;
cdev_init(&Ctrl_Reg_Driver.cdev, &Ctrl_Reg_Driver_fops);
ret = cdev_add(&Ctrl_Reg_Driver.cdev, Ctrl_Reg_Driver.devid, Ctrl_Reg_Driver_CNT);
if(ret < 0)
{
unregister_chrdev_region(Ctrl_Reg_Driver.devid, Ctrl_Reg_Driver_CNT);
// iounmap(Ctrl_Reg_Driver.Current_Reg);
return -EIO;
}
Ctrl_Reg_Driver.class = class_create(THIS_MODULE, Ctrl_Reg_Driver_NAME);
if (IS_ERR(Ctrl_Reg_Driver.class))
{
cdev_del(&Ctrl_Reg_Driver.cdev);
unregister_chrdev_region(Ctrl_Reg_Driver.devid, Ctrl_Reg_Driver_CNT);
// iounmap(Ctrl_Reg_Driver.Current_Reg);
return -EIO;
}
Ctrl_Reg_Driver.device = device_create(Ctrl_Reg_Driver.class, NULL, Ctrl_Reg_Driver.devid, NULL, Ctrl_Reg_Driver_NAME);
if (IS_ERR(Ctrl_Reg_Driver.device))
{
class_destroy(Ctrl_Reg_Driver.class);
cdev_del(&Ctrl_Reg_Driver.cdev);
unregister_chrdev_region(Ctrl_Reg_Driver.devid, Ctrl_Reg_Driver_CNT);
// iounmap(Ctrl_Reg_Driver.Current_Reg);
return -EIO;
}
return 0;
}
static void __exit Ctrl_Reg_Driver_exit(void)
{
// iounmap(Ctrl_Reg_Driver.Current_Reg);
cdev_del(&Ctrl_Reg_Driver.cdev);/* 删除cdev */
unregister_chrdev_region(Ctrl_Reg_Driver.devid, Ctrl_Reg_Driver_CNT); /* 注销设备号 */
device_destroy(Ctrl_Reg_Driver.class, Ctrl_Reg_Driver.devid);
class_destroy(Ctrl_Reg_Driver.class);
}
module_init(Ctrl_Reg_Driver_init);
module_exit(Ctrl_Reg_Driver_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("MIKE_ZHOU");
MODULE_INFO(intree, "Y");应用库
c
#include "Ctrl_Reg_Driver_App.h"
static int Ctrl_Reg_Driver_Num=0;
int Init_Ctrl_Reg_Driver(void)
{
Ctrl_Reg_Driver_Num = open(Ctrl_Reg_Driver_Name, O_RDWR);
if(Ctrl_Reg_Driver_Num < 0){
printf("Ctrl_Reg_Driver open failed!\r\n");
}
return Ctrl_Reg_Driver_Num;
}
int Close_Ctrl_Reg_Driver(void)
{
int retvalue = close(Ctrl_Reg_Driver_Num); /* 关闭文件 */
if(retvalue < 0){
printf("Ctrl_Reg_Driver close failed!\r\n");
}
return retvalue;
}
Ctrl_Reg_Driver_Struct Ctrl_Reg_Driver_Read(Ctrl_Reg_Driver_Struct Stu)
{
uint8_t databuf[4];
uint32_t val=0;
int retvalue = lseek(Ctrl_Reg_Driver_Num,Stu.ADDR,0);
if(retvalue < 0){
printf("Ctrl_Reg_Driver lseek failed!\r\n");
Close_Ctrl_Reg_Driver();
Stu.Error_Flag=-2;
return Stu;
}
retvalue = read(Ctrl_Reg_Driver_Num, &databuf[0], 1);
if(retvalue < 0){
printf("Ctrl_Reg_Driver Read Failed!\r\n");
Close_Ctrl_Reg_Driver();
Stu.Error_Flag=-1;
return Stu;
}
memcpy(&val,&databuf[0],4);
Stu.Value=val;
Stu.Error_Flag=0;
return Stu;
}
Ctrl_Reg_Driver_Struct Ctrl_Reg_Driver_Write(Ctrl_Reg_Driver_Struct Stu)
{
uint8_t databuf[4];
uint32_t val = Stu.Value;
int retvalue = lseek(Ctrl_Reg_Driver_Num,Stu.ADDR,0);
if(retvalue < 0){
printf("Ctrl_Reg_Driver lseek failed!\r\n");
Close_Ctrl_Reg_Driver();
Stu.Error_Flag=-2;
return Stu;
}
memcpy(&databuf[0],&val,4);
retvalue = write(Ctrl_Reg_Driver_Num, &databuf[0], 1);
if(retvalue < 0){
printf("Ctrl_Reg_Driver Write Failed!\r\n");
Close_Ctrl_Reg_Driver();
Stu.Error_Flag=-1;
return Stu;
}
Stu.Error_Flag=0;
return Stu;
}
c
#ifndef __Ctrl_Reg_Driver_App_H__
#define __Ctrl_Reg_Driver_App_H__
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <stdint.h>
#define Ctrl_Reg_Driver_Name "/dev/Ctrl_Reg_Driver"
static int Ctrl_Reg_Driver_Num;
typedef struct
{
uint32_t ADDR;
uint32_t Value;
int Error_Flag;
}Ctrl_Reg_Driver_Struct;
int Init_Ctrl_Reg_Driver(void);
int Close_Ctrl_Reg_Driver(void);
Ctrl_Reg_Driver_Struct Ctrl_Reg_Driver_Read(Ctrl_Reg_Driver_Struct Stu);
Ctrl_Reg_Driver_Struct Ctrl_Reg_Driver_Write(Ctrl_Reg_Driver_Struct Stu);
#endif正点原子STM32MP135文档BUG
在进行开发时 遇到了我上述提到的寄存器无法写入的BUG
于是去看正点原子的文档 发现他们的问题：
他们在操作PI3时 都是左移3位 实际上应该是6位
另外 在寄存器无法写入时 正点原子技术支持如是说：（st那边的问题）
而我实测其实是内核应用冲突的问题
附录：嵌入式Linux驱动开发基本步骤
开发环境
首先需要交叉编译器和Linux环境
这里如果是ARM内核 则需要采用ARM的交叉编译器编译器：
c
arm-none-linux-gnueabihf-gcc同时需要目标ARM板子的Linux系统内核环境
并编译内核：
c
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabihf- stm32mp1_atk_defconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabihf- uImage vmlinux dtbs LOADADDR=0xC2000040 -j4
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabihf- stm32mp1_atk_defconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabihf- modules -j4如果是第一次编译 则可能有所不同 需要根据实际手册来
以下是我编译好 打包好的虚拟机
c
通过百度网盘分享的文件：适用于STM32MP135开发板的开发环境虚拟机
链接：https://pan.baidu.com/s/1Sf_wk2gEPj0JlQ7X_rpQcg
提取码：d9sj驱动文件
对于已完成的驱动开发 需要进行编译后进行安装
所有驱动文件在开发上都需要进行驱动入口和出口开发
譬如需要编写驱动入口和退出函数
c
static int __init xxx_init(void)
static void __exit xxx_exit(void)然后再模块注册 需要调用到以下函数：
c
module_init(xxx_init); //注册模块加载函数
module_exit(xxx_exit); //注册模块卸载函数最后在结尾添加作者和许可信息
c
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
MODULE_INFO(intree, "Y");为了欺骗内核，给本驱动添加 intree 标记，如果不加就会有"loading out-of-tree module taints kernel."这个警告。
然后才能编译驱动
编译驱动
编译前要配置环境变量：
cpp
source /etc/profile需要先在此文件中 指定环境所在目录
Makefile
c
KERNELDIR := /home/alientek/linux/atk-mp135/linux/my_linux/linux-5.15.24
CURRENT_PATH := $(shell pwd)
obj-m := test.o
build: kernel_modules
kernel_modules:
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean
cpp
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabihf-安装驱动
将编译好的驱动推荐放置到ARM板子的/lib/modules/<kernel-version>目录下
加载驱动：
insmod test.ko 或 modprobe test
建议用modprobe 原因是可以解决依赖关系
查看已安装的模块：
使用lsmod或cat /proc/devices查看 其中 还能看到已安装的驱动设备号（新安装的不能重复）
创建设备节点文件：（如果自动创建就不需要）
c
mknod /dev/test c 200 0查看节点文件：
c
ls /dev/test -l
最后如果不需要了 则卸载
卸载模块：
rmmod test 或 modprobe -r test
自动创建设备节点文件
使用udev 或 mdev即可实现自动创建
如果要使用 则在驱动开发中写入到驱动入口函数中
（一般在 cdev_add 函数后面添加自动创建设备节点相关代码 一些具体的变量和说明见后文新字符驱动开发）
完成开发后 安装驱动时就自动帮你创建好驱动设备节点文件
否则就需要手动去添加
首先要创建一个 class 类，class 是个结构体，定义在文件include/linux/device/class.h 里面。class_create 是类创建函数，class_create 是个宏定义
c
struct class *class_create (struct module *owner, const char *name)class_create 一共有两个参数，参数 owner 一般为 THIS_MODULE，参数 name 是类名字
卸载驱动程序的时候需要删除掉类，类删除函数为 class_destroy，函数原型如下：
c
void class_destroy(struct class *cls);然后使用 device_create 函数在类下面创建设备
c
device_create(struct class *cls,
struct device *parent,
dev_t devt,
void *drvdata,
const char *fmt, ...);参数 cls 就是设备要创建哪个类下面；参数 parent 是父设备，一般为 NULL，也就是没有父设备；参数 devt 是设备号；参数 drvdata 是设备可能会使用的一些数据，一般为 NULL；参数 fmt 是设备名字，如果设置 fmt=xxx 的话，就会生成/dev/xxx 这个设备文件。
卸载则调用：
c
void device_destroy(struct class *cls, dev_t devt);如在已知设备号的情况下进行注册：
c
struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
dev_t devid; /* 设备号 */
/* 驱动入口函数 */
static int __init xxx_init(void)
{
/* 创建类 */
class = class_create(THIS_MODULE, "xxx");
/* 创建设备 */
device = device_create(class, NULL, devid, NULL, "xxx");
return 0;
}
/* 驱动出口函数 */
static void __exit led_exit(void)
{
/* 删除设备 */
device_destroy(newchrled.class, newchrled.devid);
/* 删除类 */
class_destroy(newchrled.class);
}
module_init(led_init);
module_exit(led_exit);以上这些设备号、类、驱动等变量太多 可以用一个结构体来表示
c
/* 设备结构体 */
struct test_dev{
dev_t devid; /* 设备号 */
struct cdev cdev; /* cdev */
struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
int major; /* 主设备号 */
int minor; /* 次设备号 */
};通过将此结构体写入到驱动文件的私有变量中 即可使开发变得安全、规范
如：
c
struct test_dev testdev;
/* open 函数 */
static int test_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
filp->private_data = &testdev; /* 设置私有数据 */
return 0;
}驱动开发
通过开发字符驱动等设备 编译成驱动*.ko文件 然后安装后即可调用
驱动设备号
驱动主要有主设备号 次设备号和驱动名
可以自定义 也可以自动申请
自定义的话 主设备号不能用冲突
查看已安装的模块：
使用lsmod或cat /proc/devices查看 其中 还能看到已安装的驱动设备号（新安装的不能重复）
如果不采用分配的方式进行 直接自定义的话 就不需要看这一节下面的内容了
但如果要分配设备号的话 这里引入dev_t类型的设备号变量：
动态分配则用以下函数申请：
c
int alloc_chrdev_region(dev_t *dev, unsigned baseminor, unsigned count, const char *name)函数 alloc_chrdev_region 用于申请设备号，此函数有 4 个参数：
dev：保存申请到的设备号。
baseminor：次设备号起始地址，alloc_chrdev_region 可以申请一段连续的多个设备号，这
些设备号的主设备号一样，但是次设备号不同，次设备号以 baseminor 为起始地址地址开始递
增。一般 baseminor 为 0，也就是说次设备号从 0 开始。
count：要申请的设备号数量。
name：设备名字。
注销字符设备之后要释放掉设备号，设备号释放函数如下：
c
void unregister_chrdev_region(dev_t from, unsigned count)或者采用以下两个函数都能来进行申请 第二个函数首先得是确定了主设备号的
c
//无设备号
int alloc_chrdev_region(dev_t *dev, unsigned baseminor, unsigned count, const char *name)
//给定了设备号
int register_chrdev_region(dev_t from, unsigned count, const char *name)如：
c
int major; /* 主设备号 */
int minor; /* 次设备号 */
dev_t devid; /* 设备号 */
if (major) { /* 定义了主设备号 */
devid = MKDEV(major, 0); /* 大部分驱动次设备号都选择 0*/
register_chrdev_region(devid, 1, "test");
} else { /* 没有定义设备号 */
alloc_chrdev_region(&devid, 0, 1, "test"); /* 申请设备号 */
major = MAJOR(devid); /* 获取分配号的主设备号 */
minor = MINOR(devid); /* 获取分配号的次设备号 */
}如果 major 有效的话就使用 MKDEV 来构建设备号，次设备号选择 0。
如果 major 无效，那就表示没有给定设备号。此时就要使用 alloc_chrdev_region
函数来申请设备号。设备号申请成功以后使用 MAJOR 和 MINOR 来提取出主设备号和次设备
号
注销字符设备之后要释放掉设备号 则是调用：
c
void unregister_chrdev_region(dev_t from, unsigned count)直接传入设备号数量即可
地址映射，虚拟内存和硬件内存地址
Linux设备如果最后要操作寄存器进行开发的话 不可避免的会使用内核寄存器
Linux设备如今大多已支持直接从硬件地址读写 但不建议直接采用
对于安装了MMU的设备 可以通过MMU映射到虚拟内存地址 然后对虚拟内存读写后内核则进行物理地址操作
ioremap 函数用于获取指定物理地址空间对应的虚拟地址空间
c
void __iomem *ioremap(resource_size_t res_cookie, size_t size);卸载则用：
c
void iounmap (volatile void __iomem *addr)Linux设备最好是通过虚拟内存来访问 并且用以下的几组函数来操作内存
使用 ioremap 函数将寄存器的物理地址映射到虚拟地址以后，我们就可以直接通过指针访问这些地址，但是 Linux 内核不建议这么做，而是推荐使用一组操作函数来对映射后的内存进行读写操作。
读：
c
u8 readb(const volatile void __iomem *addr)
u16 readw(const volatile void __iomem *addr)
u32 readl(const volatile void __iomem *addr)写：
c
void writeb(u8 value, volatile void __iomem *addr)
void writew(u16 value, volatile void __iomem *addr)
void writel(u32 value, volatile void __iomem *addr)字符驱动
其中 所有的外设、驱动等 都可以用字符驱动来开发 但不一定方便
因为字符驱动只能进行简单的打开 销毁 读写等
虽然本质上驱动的开发也是寄存器的读写 但用字符设备还是限制性很大
字符驱动可以实现open close write read等操作
另外字符驱动的文件结构体file中
有一个private_data变量 也就是私有变量 可以在初始化时将一些外部参数初始化成该变量存入
设置好好以后 就可以在在 write、read、close 等函数中直接读取 private_data即可得到设备结构体
旧字符驱动
字符驱动就是file文件驱动 在应用层用open read write close等函数来操作
字符驱动注册和注销需要：
c
static inline int register_chrdev(unsigned int major,
const char *name,
const struct file_operations *fops)
static inline void unregister_chrdev(unsigned int major,
const char *name)需要编写驱动入口和退出函数
c
static int __init xxx_init(void)
static void __exit xxx_exit(void)然后再模块注册 需要调用到以下函数：
c
module_init(xxx_init); //注册模块加载函数
module_exit(xxx_exit); //注册模块卸载函数在驱动入口和退出函数中调用register_chrdev和unregister_chrdev函数进行字符驱动的注册与注销
其中 注册时需要传参设备号、名称和file_operations结构体
结构体中需要指定函数名称 该结构体下全是回调函数（函数指针）但也不是全部都要写 不过必须得几项必须要填
如：
c
static struct file_operations test_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = chrtest_open,
.read = chrtest_read,
.write = chrtest_write,
.release = chrtest_release,
};另外 在write和read函数中 用户不得直接访问内存空间 所以要借助copy_from_user和copy_to_user来进行操作
最后在结尾添加作者和许可信息
c
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
MODULE_INFO(intree, "Y");为了欺骗内核，给本驱动添加 intree 标记，如果不加就会有"loading out-of-tree module taints kernel."这个警告。
完整的代码如：
c
#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
/***************************************************************
Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
文件名 : chrdevbase.c
作者 : 正点原子
版本 : V1.0
描述 : chrdevbase驱动文件。
其他 : 无
论坛 : www.openedv.com
日志 : 初版V1.0 2020/12/26 正点原子创建
***************************************************************/
#define CHRDEVBASE_MAJOR 200 /* 主设备号 */
#define CHRDEVBASE_NAME "chrdevbase" /* 设备名 */
static char readbuf[100]; /* 读缓冲区 */
static char writebuf[100]; /* 写缓冲区 */
static char kerneldata[] = {"kernel data!"};
/*
* @description : 打开设备
* @param - inode : 传递给驱动的inode
* @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
* 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int chrdevbase_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
//printk("chrdevbase open!\r\n");
return 0;
}
/*
* @description : 从设备读取数据
* @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
* @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
* @param - cnt : 要读取的数据长度
* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
*/
static ssize_t chrdevbase_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
int retvalue = 0;
/* 向用户空间发送数据 */
memcpy(readbuf, kerneldata, sizeof(kerneldata));
retvalue = copy_to_user(buf, readbuf, cnt);
if(retvalue == 0){
printk("kernel senddata ok!\r\n");
}else{
printk("kernel senddata failed!\r\n");
}
//printk("chrdevbase read!\r\n");
return 0;
}
/*
* @description : 向设备写数据
* @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
* @param - buf : 要写给设备写入的数据
* @param - cnt : 要写入的数据长度
* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
*/
static ssize_t chrdevbase_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
int retvalue = 0;
/* 接收用户空间传递给内核的数据并且打印出来 */
retvalue = copy_from_user(writebuf, buf, cnt);
if(retvalue == 0){
printk("kernel recevdata:%s\r\n", writebuf);
}else{
printk("kernel recevdata failed!\r\n");
}
//printk("chrdevbase write!\r\n");
return 0;
}
/*
* @description : 关闭/释放设备
* @param - filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int chrdevbase_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
//printk("chrdevbase release！\r\n");
return 0;
}
/*
* 设备操作函数结构体
*/
static struct file_operations chrdevbase_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = chrdevbase_open,
.read = chrdevbase_read,
.write = chrdevbase_write,
.release = chrdevbase_release,
};
/*
* @description : 驱动入口函数
* @param : 无
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int __init chrdevbase_init(void)
{
int retvalue = 0;
/* 注册字符设备驱动 */
retvalue = register_chrdev(CHRDEVBASE_MAJOR, CHRDEVBASE_NAME, &chrdevbase_fops);
if(retvalue < 0){
printk("chrdevbase driver register failed\r\n");
}
printk("chrdevbase init!\r\n");
return 0;
}
/*
* @description : 驱动出口函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static void __exit chrdevbase_exit(void)
{
/* 注销字符设备驱动 */
unregister_chrdev(CHRDEVBASE_MAJOR, CHRDEVBASE_NAME);
printk("chrdevbase exit!\r\n");
}
/*
* 将上面两个函数指定为驱动的入口和出口函数
*/
module_init(chrdevbase_init);
module_exit(chrdevbase_exit);
/*
* LICENSE和作者信息
*/
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("ALIENTEK");
MODULE_INFO(intree, "Y");然后就可以开始编译
新字符驱动
新字符驱动可以自动生成设备树文件等 比较方便 开发的方式大同小异
在 Linux 中使用 cdev 结构体表示一个字符设备，cdev 结构体在 include/linux/cdev.h 文件中
的定义如下：
示例代码 9.1.2.1 cdev 结构体
c
struct cdev {
struct kobject kobj;
struct module *owner;
const struct file_operations *ops;
struct list_head list;
dev_t dev;
unsigned int count;
} __randomize_layout;可以看到 里面包含了file_operations 结构体 以及dev_t 变量等等
定义了cdev变量后 需要进行初始化
c
void cdev_init(struct cdev *cdev, const struct file_operations *fops)这里就需要传参file_operations变量了
这两个结构体的.owner都要为THIS_MODULE
如：
c
struct cdev testcdev;
/* 设备操作函数 */
static struct file_operations test_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
/* 其他具体的初始项 */
};
testcdev.owner = THIS_MODULE;
cdev_init(&testcdev, &test_fops);
cdev_add(&testcdev, devid, 1);初始化后 使用以下函数往cdev中添加dev设备号变量
这里要注意 虽然cdev中有dev变量 但不能直接赋值 需要使用cdev_add函数来添加
事实上 无论是写入dev还是读取dev 都不可直接在cdev中进行操作
（如果是C++ 就可以规定私有属性了 但C语言这里不行）
c
int cdev_add(struct cdev *p, dev_t dev, unsigned count)卸载时则需要删除cdev
c
void cdev_del(struct cdev *p)同时也要用unregister_chrdev_region函数去注销外部的dev变量
加上自动创建设备树等功能 则完整代码为：
c
#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
/***************************************************************
Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
文件名 : newchrled.c
作者 : 正点原子
版本 : V1.0
描述 : LED驱动文件。
其他 : 无
论坛 : www.openedv.com
日志 : 初版V1.0 2020/11/24 正点原子团队创建
***************************************************************/
#define NEWCHRLED_CNT 1 /* 设备号个数 */
#define NEWCHRLED_NAME "newchrled" /* 名字 */
#define LEDOFF 0 /* 关灯 */
#define LEDON 1 /* 开灯 */
/* 寄存器物理地址 */
#define PERIPH_BASE (0x40000000)
#define MPU_AHB4_PERIPH_BASE (PERIPH_BASE + 0x10000000)
#define RCC_BASE (MPU_AHB4_PERIPH_BASE + 0x0000)
#define RCC_MP_AHB4ENSETR (RCC_BASE + 0XA28)
#define GPIOI_BASE (MPU_AHB4_PERIPH_BASE + 0xA000)
#define GPIOI_MODER (GPIOI_BASE + 0x0000)
#define GPIOI_OTYPER (GPIOI_BASE + 0x0004)
#define GPIOI_OSPEEDR (GPIOI_BASE + 0x0008)
#define GPIOI_PUPDR (GPIOI_BASE + 0x000C)
#define GPIOI_BSRR (GPIOI_BASE + 0x0018)
/* 映射后的寄存器虚拟地址指针 */
static void __iomem *MPU_AHB4_PERIPH_RCC_PI;
static void __iomem *GPIOI_MODER_PI;
static void __iomem *GPIOI_OTYPER_PI;
static void __iomem *GPIOI_OSPEEDR_PI;
static void __iomem *GPIOI_PUPDR_PI;
static void __iomem *GPIOI_BSRR_PI;
/* newchrled设备结构体 */
struct newchrled_dev{
dev_t devid; /* 设备号 */
struct cdev cdev; /* cdev */
struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
int major; /* 主设备号 */
int minor; /* 次设备号 */
};
struct newchrled_dev newchrled; /* led设备 */
/*
* @description : LED打开/关闭
* @param - sta : LEDON(0) 打开LED，LEDOFF(1) 关闭LED
* @return : 无
*/
void led_switch(u8 sta)
{
u32 val = 0;
if(sta == LEDON) {
val = readl(GPIOI_BSRR_PI);
val |= (1 << 19);
writel(val, GPIOI_BSRR_PI);
}else if(sta == LEDOFF) {
val = readl(GPIOI_BSRR_PI);
val|= (1 << 3);
writel(val, GPIOI_BSRR_PI);
}
}
/*
* @description : 取消映射
* @return : 无
*/
void led_unmap(void)
{
/* 取消映射 */
iounmap(MPU_AHB4_PERIPH_RCC_PI);
iounmap(GPIOI_MODER_PI);
iounmap(GPIOI_OTYPER_PI);
iounmap(GPIOI_OSPEEDR_PI);
iounmap(GPIOI_PUPDR_PI);
iounmap(GPIOI_BSRR_PI);
}
/*
* @description : 打开设备
* @param - inode : 传递给驱动的inode
* @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
* 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
filp->private_data = &newchrled; /* 设置私有数据 */
return 0;
}
/*
* @description : 从设备读取数据
* @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
* @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
* @param - cnt : 要读取的数据长度
* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
*/
static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
return 0;
}
/*
* @description : 向设备写数据
* @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
* @param - buf : 要写给设备写入的数据
* @param - cnt : 要写入的数据长度
* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
*/
static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
int retvalue;
unsigned char databuf[1];
unsigned char ledstat;
retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
if(retvalue < 0) {
printk("kernel write failed!\r\n");
return -EFAULT;
}
ledstat = databuf[0]; /* 获取状态值 */
if(ledstat == LEDON) {
led_switch(LEDON); /* 打开LED灯 */
} else if(ledstat == LEDOFF) {
led_switch(LEDOFF); /* 关闭LED灯 */
}
return 0;
}
/*
* @description : 关闭/释放设备
* @param - filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
return 0;
}
/* 设备操作函数 */
static struct file_operations newchrled_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = led_open,
.read = led_read,
.write = led_write,
.release = led_release,
};
/*
* @description : 驱动出口函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static int __init led_init(void)
{
u32 val = 0;
int ret;
/* 初始化LED */
/* 1、寄存器地址映射 */
MPU_AHB4_PERIPH_RCC_PI = ioremap(RCC_MP_AHB4ENSETR, 4);
GPIOI_MODER_PI = ioremap(GPIOI_MODER, 4);
GPIOI_OTYPER_PI = ioremap(GPIOI_OTYPER, 4);
GPIOI_OSPEEDR_PI = ioremap(GPIOI_OSPEEDR, 4);
GPIOI_PUPDR_PI = ioremap(GPIOI_PUPDR, 4);
GPIOI_BSRR_PI = ioremap(GPIOI_BSRR, 4);
/* 2、使能PI时钟 */
val = readl(MPU_AHB4_PERIPH_RCC_PI);
val &= ~(0X1 << 8); /* 清除以前的设置 */
val |= (0X1 << 8); /* 设置新值 */
writel(val, MPU_AHB4_PERIPH_RCC_PI);
/* 3、设置PI3通用的输出模式。*/
val = readl(GPIOI_MODER_PI);
val &= ~(0X3 << 3); /* bit0:1清零 */
val |= (0X1 << 3); /* bit0:1设置01 */
writel(val, GPIOI_MODER_PI);
/* 3、设置PI3为推挽模式。*/
val = readl(GPIOI_OTYPER_PI);
val &= ~(0X1 << 3); /* bit0清零，设置为上拉*/
writel(val, GPIOI_OTYPER_PI);
/* 4、设置PI3为高速。*/
val = readl(GPIOI_OSPEEDR_PI);
val &= ~(0X3 << 3); /* bit0:1 清零 */
val |= (0x2 << 3); /* bit0:1 设置为10*/
writel(val, GPIOI_OSPEEDR_PI);
/* 5、设置PI3为上拉。*/
val = readl(GPIOI_PUPDR_PI);
val &= ~(0X3 << 3); /* bit0:1 清零*/
val |= (0x1 << 3); /*bit0:1 设置为01*/
writel(val,GPIOI_PUPDR_PI);
/* 6、默认关闭LED */
val = readl(GPIOI_BSRR_PI);
val |= (0x1 << 3);
writel(val, GPIOI_BSRR_PI);
/* 注册字符设备驱动 */
/* 1、创建设备号 */
if (newchrled.major) { /* 定义了设备号 */
newchrled.devid = MKDEV(newchrled.major, 0);
ret = register_chrdev_region(newchrled.devid, NEWCHRLED_CNT, NEWCHRLED_NAME);
if(ret < 0) {
pr_err("cannot register %s char driver [ret=%d]\n",NEWCHRLED_NAME, NEWCHRLED_CNT);
goto fail_map;
}
} else { /* 没有定义设备号 */
ret = alloc_chrdev_region(&newchrled.devid, 0, NEWCHRLED_CNT, NEWCHRLED_NAME); /* 申请设备号 */
if(ret < 0) {
pr_err("%s Couldn't alloc_chrdev_region, ret=%d\r\n", NEWCHRLED_NAME, ret);
goto fail_map;
}
newchrled.major = MAJOR(newchrled.devid); /* 获取分配号的主设备号 */
newchrled.minor = MINOR(newchrled.devid); /* 获取分配号的次设备号 */
}
printk("newcheled major=%d,minor=%d\r\n",newchrled.major, newchrled.minor);
/* 2、初始化cdev */
newchrled.cdev.owner = THIS_MODULE;
cdev_init(&newchrled.cdev, &newchrled_fops);
/* 3、添加一个cdev */
ret = cdev_add(&newchrled.cdev, newchrled.devid, NEWCHRLED_CNT);
if(ret < 0)
goto del_unregister;
/* 4、创建类 */
newchrled.class = class_create(THIS_MODULE, NEWCHRLED_NAME);
if (IS_ERR(newchrled.class)) {
goto del_cdev;
}
/* 5、创建设备 */
newchrled.device = device_create(newchrled.class, NULL, newchrled.devid, NULL, NEWCHRLED_NAME);
if (IS_ERR(newchrled.device)) {
goto destroy_class;
}
return 0;
destroy_class:
class_destroy(newchrled.class);
del_cdev:
cdev_del(&newchrled.cdev);
del_unregister:
unregister_chrdev_region(newchrled.devid, NEWCHRLED_CNT);
fail_map:
led_unmap();
return -EIO;
}
/*
* @description : 驱动出口函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static void __exit led_exit(void)
{
/* 取消映射 */
led_unmap();
/* 注销字符设备驱动 */
cdev_del(&newchrled.cdev);/* 删除cdev */
unregister_chrdev_region(newchrled.devid, NEWCHRLED_CNT); /* 注销设备号 */
device_destroy(newchrled.class, newchrled.devid);
class_destroy(newchrled.class);
}
module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("ALIENTEK");
MODULE_INFO(intree, "Y");然后就可以去编译了
应用程序开发
所谓应用程序 就是调用驱动就行各种任务 这里是Linux C应用开发
当然 如果你用Python啥的去调用驱动也可以
应用程序可以对/dev/下的驱动进行读写等操作 前提是已经安装了驱动
开发后 使用一条简单的命令即可编译
测试的应用程序采用open等函数进行驱动操作 写好后执行编译
c
arm-none-linux-gnueabihf-gcc test_app.c -o test_app最后进行测试即可