ubuntu 18.04安装GCOPTER（最新）

前言

GCOPTER 是浙大Fast-Lab实验室发布的一种高效、多功能的多旋翼飞行器轨迹优化器，基于一种名为 MINCO（unconstrained control effort minimizer）的新型稀疏轨迹表示法。它支持用户自定义的状态输入约束，用于处理涉及非线性阻力效应的动力学问题。

1. 准备

安装之前必须确保你的系统已经安装了ROS，如果没有安装可以参考下面这篇文章👇
ubuntu安装ROS(1) ------ 以 ROS1 melodic 为例(最新、超详细图文教程，包含配置rosdep)
(没有创建工作空间，可以执行下列代码，如果创建了可以跳过)

bash 复制代码

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws && catkin init
catkin build

安装 ompl 库

由于Ubuntu 18.04中默认 ompl 库版本低，所以要手动安装。

安装依赖

bash 复制代码

sudo apt install g++ cmake pkg-config libboost-serialization-dev libboost-filesystem-dev libboost-system-dev libboost-program-options-dev libboost-test-dev libeigen3-dev libode-dev wget libyaml-cpp-dev

下载源码

bash 复制代码

cd ~/Downloads
wget -O - https://github.com/ompl/ompl/archive/refs/tags/1.5.0.tar.gz | tar zxf -

编译

bash 复制代码

cd ompl-1.5.0
mkdir -p build/Release
cd build/Release
cmake ../.. -DPYTHON_EXEC=/usr/bin/python3
make -j8
sudo make install # 安装到系统

2. 编译

下载源码

bash 复制代码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/GCOPTER.git

编译

bash 复制代码

cd ~/catkin_ws
catkin build

3. 运行

bash 复制代码

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch gcopter global_planning.launch

可以重复选择起点和目标来触发全局规划。求解轨迹考虑了时空最优性和带有阻力效应的车辆动力学。轨迹的一些状态，如净推力、倾斜角度、车身速率都是可用的。其中一些状态的大小显示在 rqt_plot 中。走廊和轨迹生成都是实时计算的。所有以标准单位表示的物理参数都可以在配置文件中修改。

演示：

参考

论文
 Github
issues18
ubuntu安装OMPL机器人运动规划库

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