计算机视觉之三维重建-摄像机标定

1. 针孔模型&透镜摄像机标定问题

1.1 摄像机标定
(1)标定目标

摄像机标定:求解摄像机内、外参数矩阵 K [R T];

因为摄像机内外参数矩阵描述了三维世界到二维像素的映射关系;

P:世界坐标系下 p:像素坐标系下

(2)标定装置
1.2 投影矩阵M求解
(1)标定方程
  • 一对点贡献两个表达式
  • 摄像机内外参数共同构成了投影矩阵,投影矩阵共有11个未知量;
  • 每对点可以列出两个方程,因此,最少需要6对对应点;
  • 实际操作中通常使用多于6对点来获得更加鲁棒的结果;
  • 方程个数2n个,且n>6;
  • 未知参数11个;
  • 这是一个超定齐次线性方程组;方程个数多于未知量个数
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