1. 针孔模型&透镜摄像机标定问题
1.1 摄像机标定
（1）标定目标
摄像机标定：求解摄像机内、外参数矩阵 K R T；
因为摄像机内外参数矩阵描述了三维世界到二维像素的映射关系；
P：世界坐标系下 p：像素坐标系下
（2）标定装置
1.2 投影矩阵M求解
（1）标定方程
- 一对点贡献两个表达式
- 摄像机内外参数共同构成了投影矩阵，投影矩阵共有11个未知量；
- 每对点可以列出两个方程，因此，最少需要6对对应点；
- 实际操作中通常使用多于6对点来获得更加鲁棒的结果；
- 方程个数2n个，且n>6；
- 未知参数11个；
- 这是一个超定齐次线性方程组；方程个数多于未知量个数