Ubuntu18.04/20.04开机自启运行脚本

首先,编写一个.sh文件。

复制代码
#任意目录创建文件
touch start.sh

#授予权限
sudo chmod +x start.sh

#编辑文件
gedit start.sh

start.sh

复制代码
#! /bin/bash
gnome-terminal -- bash -c "roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch; exec bash" 
echo "wpb_stage_robocup.launch  successfully started"
sleep 10s

gnome-terminal -- bash -c "roslaunch nav_pkg nav.launch; exec bash" 
echo "nav.launch  successfully started"
sleep 10s

gnome-terminal -- bash -c "rosrun nav_pkg wp_node_wait; exec bash" 
exit 0

代码解释:

复制代码
#!/bin/bash

这是脚本的 shebang 解释行,指定了要使用的Shell。在本示例中,脚本将使用bash作为默认Shell。

复制代码
gnome-terminal -- bash -c "roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch; exec bash" 

在这行代码中

(1)使用 gnome-terminal 命令用于打开一个新的终端窗口,在新的终端窗口中运行命令。

(2)bash -c表示在新的终端中执行一条命令。在-c后面的双引号内写需要在这个终端窗口依次执行的命令,命令间用分号 ";" 间隔。

(3)在本终端窗口执行依次命令是roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch和exec bash,前者启动了名为wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch的ROS launch文件。后者exec bash用于设定在执行完该命令后,保持终端窗口打开而不退出。

需要注意的是我在 .bashrc 文件中已经写入了上述文件的环境变量,在本例中为source /home/gyr/Documents/robot/devel/setup.bash(根据自己情况修改)

若没有再.bashrc文件中写入环境变量,则需要在执行launch文件前,先使用该语句加载环境变量,此时,本行语句变为

复制代码
gnome-terminal -- bash -c "source /home/gyr/Documents/robot/devel/setup.bash; roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch; exec bash"

否则会出现以下报错

复制代码
echo "wpb_stage_robocup.launch  successfully started"

这行语句使用echo 输出一条消息,后面双引号内的内容是输出的信息,本例中输出的是launch文件成功启动的信息,本行语句是非必要语句,可以不写。

复制代码
sleep 10s

这行代码让脚本暂停执行10秒钟。这是为了在启动两个不同的ROS launch文件之间留出一定的时间间隔,以避免它们相互竞争roscore资源并导致其中一个启动失败。

在本例中,第一个launch文件,会启动roscore(ROS中未启动roscore时,launch文件会自动启动)、gazebo、rviz等环境耗时较长,所以在执行下一条launch文件前等待了10s,具体等待时间,取决于本launch文件启动需要花费的时间,自行修改即可。

改进:

在上述示例程序中,每个launch文件都会打开一个新的窗口,当需要执行的launch文件较多时,窗口过多会比较乱,因此,我们对上述程序进行简单的改进,使其在同一个窗口的不同选项卡下依次打开多个launch文件。

改进后的示例程序如下:

复制代码
#!/bin/bash

gnome-terminal --tab -- bash -c "\
roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch; \
exec bash"

echo "wpb_stage_robocup.launch  successfully started"

sleep 10s  


gnome-terminal --tab -- bash -c "\
roslaunch nav_pkg nav.launch;\
exec bash"

echo "nav.launch  successfully started"

sleep 10s 


gnome-terminal --tab -- bash -c "\
rosrun nav_pkg wp_node_wait;\
exec bash"

与改进前的示例程序相比,新加入的 --tab: 是 gnome-terminal 命令的选项,用于设定在新的选项卡中执行命令。此外,当在一个选项卡中需要执行的语句较多时,写成一行可读性较差,改进后的程序使用了换行符 \ 连接。每行都以一个反斜杠 \ 结尾,表示命令在下一行继续。这样可以使命令更易读。

其他说明:

  • --window:创建新窗口。

  • --tab:在现有窗口中添加新标签页。

  • --title:设置标签页标题。

  • source ...:加载 ROS 环境变量(根据实际路径调整)。

  • exec bash:保持标签页不退出。

参考:详细介绍ROS中通过shell文件依次启动多个launch文件_gnome-terminal --tab -- roslaunch-CSDN博客

其次,搜索一个叫 Startup Application 的软件。

点击 Add,编写一个Name

点击 Browse,找到刚刚编写的 .sh 文件,再点 Add,重启之后就可以开机自启啦!

相关推荐
東雪蓮☆14 小时前
MySQL 5.7 主主复制 + Keepalived 高可用配置实例
linux·运维·mysql
迎風吹頭髮15 小时前
UNIX下C语言编程与实践20-UNIX 文件类型判断:stat 结构 st_mode 与文件类型宏的使用实战
linux·c语言·unix
凤凰战士芭比Q15 小时前
部署Nginx(Kylinv10sp3、Ubuntu2204、Rocky9.3)
linux·运维·nginx
讓丄帝愛伱15 小时前
Vim核心操作
linux·编辑器·vim
天上飞的粉红小猪15 小时前
进程的概念(下)
linux
NiKo_W15 小时前
Linux 自定义shell命令解释器
linux·bash·shell
七七七七0715 小时前
【Linux 系统】命令行参数和环境变量
linux
jz_ddk16 小时前
[嵌入式] U-Boot 环境变量深度解析:从 QSPI 到 eMMC 的 Linux 启动完整指南
linux·运维·服务器·嵌入式·环境变量·u-boot·内核加载
戴誉杰16 小时前
cloudfared 内网穿透通过docker方式遇到的问题
运维·docker·容器·cloudfared
btyzadt16 小时前
计算机域与工作组详解
运维·windows·计算机