无人机避障——感知篇（采用Livox-Mid360激光雷达获取点云数据显示）

电脑配置：Xavier-nx、ubuntu 18.04、ros melodic

激光雷达：Livox_Mid-360

1、安装激光雷达驱动

下载安装Livox-SDK2

如果git clone不了，在github上下载相应的zip进行手动安装，安装网址如下：

https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2/blob/master/README.md

bash 复制代码

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
 
cd ./Livox-SDK2/
 
mkdir build
 
cd build
 
cmake .. && make -j
 
sudo make install

编译成功！！！

$注意$ ：编译之后别忘记最后一条命令行：sudo make install

下载安装Livox ROS Driver 2

https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

bash 复制代码

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2 
 
cd ws_livox/src/livox_ros_driver2 
 
source /opt/ros/melodic/setup.sh 
 
./build.sh ROS1

编译成功！！！

2、通过ip地址链接Mid-360

ip地址：一般贴在雷达金属外壳的二维码下的SN数字的后两位，都是192.168.1.1网段，后两位加上就是ip地址，比如我的雷达后两位是51,因此我的ip地址就是192.168.1.151。

修改config文件中的ip地址：文件路径在/home/nvidia/ws_livox/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json中

修改host_net_info中的ip地址为当前用来读取数据的上位机的ip地址，根据自身网络进行修改。

bash 复制代码

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.209",
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.209",
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.209",
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.209",
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.151",
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

3、运行launch文件

bash 复制代码

nvidia@Xavier-NX:~/ws_livox$ roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

4、雷达点云效果

$注意$ ：细节问题，网线一定要连接稳定，因为我延长了激光雷达的网线，导致一段时间内一直没有点云信息，但是运行完launch文件以后又显示初始化成功。最后发现网线有问题，换一下就好了。

参考资料：

Livox_Mid-360激光雷达使用教程_livox mid360用户手册-CSDN博客

【Livox激光MID-360】调试记录_faster-lio mid360-CSDN博客

https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2