从工作空间->配置空间映射：
将具有一定范围大小的robot映射为质点，让障碍物进行膨胀。
将无人机看成圆盘或者圆球，以半径大小将障碍物进行膨胀，然后将无人机看成质点。
图搜索定义：
图搜索主要逻辑： 
深度优先搜索DFS：像堆栈
广度优先搜索BFS：像队列 
BFS相比DFS是想找到最优的，而DFS不是为了找最优：
贪婪BFS：
有障碍后不一定最优：
Dijkstra 算法:
A*算法：
算法是否取到最优性：
权重对A*算法的影响：
C++中有利于A*算法的std数据结构参考：
最佳的启发函数：对角启发
Jump Point Search（跳点搜索算法）： 
当前节点x与父节点到达下一个节点进行比较：
跳跃规则：
注意：但是JPS会将没有障碍物的区域全部进行查询，不太节省时间，空旷的地方太多的时候，该算法会比A*算法更慢。