halcon机器人视觉(四)calibrate_hand_eye_stationary_3d_sensor

目录

一、准备数据和模型

1、读3D模型:read_object_model_3d

2、创建表面匹配模板:create_surface_model

3、创建一个HALCON校准数据模型:create_calib_data

csharp 复制代码
read_object_model_3d ('hand_eye/robot_gripper_3d_model.om3', 1, [], [], OM3DModel, Status)
create_surface_model (OM3DModel, 0.03, [], [], SurfaceModelID)
sample_object_model_3d (OM3DModel, 'fast', 0.0009, [], [], SampledObjectModel3D)
visualize_object_model_3d (WindowHandle, SampledObjectModel3D, [], [], 'color_0', 'gray', Message, [], Instruction, PoseOut)
NumCalibrationScenes := 15

create_calib_data ('hand_eye_stationary_cam', 0, 0, HECCalibDataID)
set_calib_data (HECCalibDataID, 'model', 'general', 'optimization_method', 'nonlinear')

二、按照表面匹配的的结果进行手眼标定

1、表面匹配获得ObjInCamPose:find_surface_model 和refine_surface_model_pose

2、设置标定姿态: set_calib_data_observ_pose (HECCalibDataID, 0, 0, I, ObjInCamPose)

3、进行手眼标定:calibrate_hand_eye

csharp 复制代码
read_image (ImageRobotGripperGray, ImagesDir + I$'02d')
read_pose ('tool_in_base_pose_' + I$'02d' + '.dat', ToolInBasePose)

filename := 'hand_eye/robot_gripper_3d_scene_' + I$'02d'
read_object_model_3d (filename, 1, [], [], OM3DScene, Status1)
find_surface_model (SurfaceModelID, OM3DScene, 0.05, 1, 0, 'false', [], [], ObjInCamPose, Score, SurfaceMatchingResultID)
refine_surface_model_pose (SurfaceModelID, OM3DScene, ObjInCamPose, 0, 'false', [], [], ObjInCamPose, Score, SurfaceMatchingResultID1)
if (|Score|)
    set_calib_data (HECCalibDataID, 'tool', I, 'tool_in_base_pose', ToolInBasePose)
    set_calib_data_observ_pose (HECCalibDataID, 0, 0, I, ObjInCamPose)
endif
pose_to_hom_mat3d (ObjInCamPose, HomMat3D)
affine_trans_object_model_3d (SampledObjectModel3D, HomMat3D, OM3DModelTrans)

check_hand_eye_calibration_input_poses (HECCalibDataID, 0.05, 0.005, Warnings)
calibrate_hand_eye (HECCalibDataID, HECPoseError)

三、根据标定结果计算CalObjInCamPose

1、获取标定结果:BaseInSensorPose、ObjInToolPose、ToolInBasePose

get_calib_data (HECCalibDataID, 'camera', 0, 'base_in_cam_pose', BaseInSensorPose)

get_calib_data (HECCalibDataID, 'calib_obj', 0, 'obj_in_tool_pose', ObjInToolPose)

get_calib_data (HECCalibDataID, 'tool', PoseIds[J - 1], 'tool_in_base_pose', ToolInBasePose)

2、根据标定结果计算CalObjInCamPose:calc_calplate_pose_stationarycam

3、变换和可视化:affine_trans_object_model_3d 和 visualize_object_model_3d

csharp 复制代码
get_calib_data (HECCalibDataID, 'camera', 0, 'base_in_cam_pose', BaseInSensorPose)
get_calib_data (HECCalibDataID, 'calib_obj', 0, 'obj_in_tool_pose', ObjInToolPose)
read_image (ImageRobotGripperGray, ImagesDir + J$'02d')
filename := 'hand_eye/robot_gripper_3d_scene_' + J$'02d'
read_object_model_3d (filename, 1, [], [], OM3DScene, Status1)
get_calib_data (HECCalibDataID, 'tool', PoseIds[J - 1], 'tool_in_base_pose', ToolInBasePose)
calc_calplate_pose_stationarycam (ObjInToolPose, BaseInSensorPose, ToolInBasePose, CalObjInCamPose)
pose_to_hom_mat3d (CalObjInCamPose, HomMat3D)
affine_trans_object_model_3d (OM3DModel, HomMat3D, OM3DModelTrans)
visualize_object_model_3d (WindowHandle, [SampledOM3DScene,OM3DModelTrans], [], [], ['color_0', 'color_1', 'disp_background'], ['gray', 'green', 'true'], [], [], Instruction, PoseOut)
相关推荐
唐天下文化2 小时前
展厅迎宾机器人:豹小秘2如何打造科技第一印象
人工智能·科技·机器人
九河云2 小时前
物流仓储自动化升级:物道供应链 AGV 机器人实现分拣效率提升 60%
人工智能·科技·物联网·机器人·自动化
点云SLAM3 小时前
GTSAM 中自定义因子(Custom Factor)的详解和实战示例
算法·机器人·slam·后端优化·gtsam·gtsam自定义因子·因子图
GitCode官方3 小时前
腾讯混元 3D 系列两大模型正式于 GitCode 开源:首个原生3D部件生成+多条件控制模型免费开放
3d·开源·gitcode·混元·hunyuan
dami_king3 小时前
RTX4090算力应用-3D
人工智能·深度学习·3d·ai
_JinHao3 小时前
Cesium Viewer对象详解——Cesium基础笔记(快速入门)
前端·javascript·笔记·3d·webgl
灰太狼不爱写代码6 小时前
3DGS输入的三个bin文件的作用
数码相机·计算机视觉·3d
DDC楼宇自控与IBMS集成系统解读6 小时前
DDC 楼宇自控系统 + 3D 可视化运维管理平台融合解决方案
运维·3d
YAY_tyy7 小时前
Three.js 开发实战教程(五):外部 3D 模型加载与优化实战
前端·javascript·3d·three.js
杀生丸学AI7 小时前
【无标题】SceneSplat:基于视觉-语言预训练的3DGS场景理解
3d·aigc·slam·语义分割·三维重建·视觉大模型·空间智能