halcon机器人视觉(四)calibrate_hand_eye_stationary_3d_sensor

目录

一、准备数据和模型

1、读3D模型:read_object_model_3d

2、创建表面匹配模板:create_surface_model

3、创建一个HALCON校准数据模型:create_calib_data

csharp 复制代码
read_object_model_3d ('hand_eye/robot_gripper_3d_model.om3', 1, [], [], OM3DModel, Status)
create_surface_model (OM3DModel, 0.03, [], [], SurfaceModelID)
sample_object_model_3d (OM3DModel, 'fast', 0.0009, [], [], SampledObjectModel3D)
visualize_object_model_3d (WindowHandle, SampledObjectModel3D, [], [], 'color_0', 'gray', Message, [], Instruction, PoseOut)
NumCalibrationScenes := 15

create_calib_data ('hand_eye_stationary_cam', 0, 0, HECCalibDataID)
set_calib_data (HECCalibDataID, 'model', 'general', 'optimization_method', 'nonlinear')

二、按照表面匹配的的结果进行手眼标定

1、表面匹配获得ObjInCamPose:find_surface_model 和refine_surface_model_pose

2、设置标定姿态: set_calib_data_observ_pose (HECCalibDataID, 0, 0, I, ObjInCamPose)

3、进行手眼标定:calibrate_hand_eye

csharp 复制代码
read_image (ImageRobotGripperGray, ImagesDir + I$'02d')
read_pose ('tool_in_base_pose_' + I$'02d' + '.dat', ToolInBasePose)

filename := 'hand_eye/robot_gripper_3d_scene_' + I$'02d'
read_object_model_3d (filename, 1, [], [], OM3DScene, Status1)
find_surface_model (SurfaceModelID, OM3DScene, 0.05, 1, 0, 'false', [], [], ObjInCamPose, Score, SurfaceMatchingResultID)
refine_surface_model_pose (SurfaceModelID, OM3DScene, ObjInCamPose, 0, 'false', [], [], ObjInCamPose, Score, SurfaceMatchingResultID1)
if (|Score|)
    set_calib_data (HECCalibDataID, 'tool', I, 'tool_in_base_pose', ToolInBasePose)
    set_calib_data_observ_pose (HECCalibDataID, 0, 0, I, ObjInCamPose)
endif
pose_to_hom_mat3d (ObjInCamPose, HomMat3D)
affine_trans_object_model_3d (SampledObjectModel3D, HomMat3D, OM3DModelTrans)

check_hand_eye_calibration_input_poses (HECCalibDataID, 0.05, 0.005, Warnings)
calibrate_hand_eye (HECCalibDataID, HECPoseError)

三、根据标定结果计算CalObjInCamPose

1、获取标定结果:BaseInSensorPose、ObjInToolPose、ToolInBasePose

get_calib_data (HECCalibDataID, 'camera', 0, 'base_in_cam_pose', BaseInSensorPose)

get_calib_data (HECCalibDataID, 'calib_obj', 0, 'obj_in_tool_pose', ObjInToolPose)

get_calib_data (HECCalibDataID, 'tool', PoseIds[J - 1], 'tool_in_base_pose', ToolInBasePose)

2、根据标定结果计算CalObjInCamPose:calc_calplate_pose_stationarycam

3、变换和可视化:affine_trans_object_model_3d 和 visualize_object_model_3d

csharp 复制代码
get_calib_data (HECCalibDataID, 'camera', 0, 'base_in_cam_pose', BaseInSensorPose)
get_calib_data (HECCalibDataID, 'calib_obj', 0, 'obj_in_tool_pose', ObjInToolPose)
read_image (ImageRobotGripperGray, ImagesDir + J$'02d')
filename := 'hand_eye/robot_gripper_3d_scene_' + J$'02d'
read_object_model_3d (filename, 1, [], [], OM3DScene, Status1)
get_calib_data (HECCalibDataID, 'tool', PoseIds[J - 1], 'tool_in_base_pose', ToolInBasePose)
calc_calplate_pose_stationarycam (ObjInToolPose, BaseInSensorPose, ToolInBasePose, CalObjInCamPose)
pose_to_hom_mat3d (CalObjInCamPose, HomMat3D)
affine_trans_object_model_3d (OM3DModel, HomMat3D, OM3DModelTrans)
visualize_object_model_3d (WindowHandle, [SampledOM3DScene,OM3DModelTrans], [], [], ['color_0', 'color_1', 'disp_background'], ['gray', 'green', 'true'], [], [], Instruction, PoseOut)
相关推荐
星图云26 分钟前
Mirauge3D 赋能:全自动建模,让城市规划与建筑设计拥有高分辨率实景三维模型
3d
WSSWWWSSW1 小时前
基于模拟的流程为灵巧机器人定制训练数据
人工智能·chatgpt·机器人
菠萝炒饭pineapple-boss1 小时前
ElastAlert通过飞书机器人发送报警通知
elk·机器人·飞书
点云SLAM2 小时前
Pytorch中cuda相关操作详见和代码示例
人工智能·pytorch·python·深度学习·3d·cuda·多gpu训练
云飞云共享云桌面10 小时前
制造工厂高效出图新技术——共享云桌面
运维·服务器·网络·3d·自动化·制造
go54631584651 天前
基于阿里云平台的文章评价模型训练与应用全流程指南
图像处理·人工智能·深度学习·阿里云·cnn·机器人·云计算
Blossom.1181 天前
基于深度学习的图像分类:使用EfficientNet实现高效分类
人工智能·python·深度学习·机器学习·分类·数据挖掘·机器人
小森( ﹡ˆoˆ﹡ )1 天前
LangChain聊天机器人教程
大数据·langchain·机器人
诸葛务农1 天前
人形机器人双足行走动力学:K-V模型其肌腱特性拟合中的应用
人工智能·算法·机器人
诸葛务农1 天前
人形机器人_双足行走动力学:Maxwell模型及在拟合肌腱特性中的应用
机器人