第一部分 移除挂起等待列表中的任务
while( listLIST_IS_EMPTY( &xPendingReadyList ) == pdFALSE )//循环寻找直到为空，把全部任务扫描一遍
{
pxTCB = ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( ( &xPendingReadyList ) );//获取挂起等待列表中的任务的控制块指针
( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) ); //从事件列表中删除
( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) );//从挂起列表中删除
prvAddTaskToReadyList( pxTCB ); //加入就绪列表
/* If the moved task has a priority higher than the current
task then a yield must be performed. */
if( pxTCB->uxPriority >= pxCurrentTCB->uxPriority )
{
xYieldPending = pdTRUE; //如果恢复的等待列表中的此任务优先级大于当前任务，使能切换
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
第二部分 补齐错过的systick计数以及相应的处理
UBaseType_t uxPendedCounts = uxPendedTicks; /* Non-volatile copy. */
if( uxPendedCounts > ( UBaseType_t ) 0U )
{
do
{
if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE ) //xTaskIncrementTick()函数用于是否有延时到期的任务，并将其恢复到就绪列表，如果其优先级比当前任务高，则同时使能切换标志，注意仅仅是使能标志，未实际切换。并将切换标志返回
{
xYieldPending = pdTRUE; //需要任务切换
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
--uxPendedCounts;
} while( uxPendedCounts > ( UBaseType_t ) 0U ); //循环补齐systick计数，才能找到所有到期任务，因为循环一次xConstTickCount只能加一次，加到跟当前TickCount值相同才能找处所有xNextTaskUnblockTime到期的任务
uxPendedTicks = 0;
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
第三部分 判断是否需要切换任务
if( xYieldPending != pdFALSE ) //如果xYieldPending为1，在上面两部分得到的值
{
#if( configUSE_PREEMPTION != 0 )
{
xAlreadyYielded = pdTRUE; //感觉逻辑上应该把下一句切换移到这个条件编译里面，如果configUSE_PREEMPTION 定义为 0，就不进行任务切换同时xAlreadyYielded也不赋值为1，就是记录为没切换过，可能是因为这种情况下taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION()未定义(如下图所示)，默认为taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION()不起作用,所以不对xAlreadyYielded进行赋值
另外我的理解configUSE_PREEMPTION 定义为 0时，xYieldPending 不可能等于pdTRUE？因为如果configUSE_PREEMPTION == 0任务不可能在延时列表，也不可能在挂起等待就绪列表，进入挂起等待就绪列表是从延时列表进入的
}
#endif
taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION(); // 进行实际的任务切换，这一条很关键，也就是说xTaskResumeAll( )函数是能进行实际的任务切换的，不只是判断是否认该切换，上面有个#if并不是if，很容易理解成此语句不执行
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
taskEXIT_CRITICAL();
return xAlreadyYielded;// 返回是否切换过的标志，如果未切换过，出去后是一定要切换的，因为将当前任务加到等待插入列表，以及延时列表之后，当前任务要处于阻塞状态，是一定要切换到其他任务的
四 若未发生实际任务切换的处理
以下函数是xTaskResumeAll() 的调用函数，是将消息加入队列的一个函数
if( prvIsQueueFull( pxQueue ) != pdFALSE )
{
traceBLOCKING_ON_QUEUE_SEND( pxQueue );
vTaskPlaceOnEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ), xTicksToWait );
if( xTaskResumeAll() == pdFALSE ) //如果xTaskResumeAll()内未发生实际切换
{
portYIELD_WITHIN_API(); // 强制进行任务切换，也就是说一定要切换一次
}