opendds编译
环境准备
1.github下载发布的opendds的linux版本；
2.下载对应 tao+ace版本；
3.解压
配置环境变量
export ACE_ROOT=/home/workspace/opendds/ACE_wrappers
export TAO_ROOT=$ACE_ROOT/TAO
export DDS_ROOT=/home/workspace/opendds/DDS
export PATH=ACE_ROOT/bin:DDS_ROOT/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=ACE_ROOT/lib:DDS_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export PERL5LIB=$DDS_ROOT/bin/PerlDDS
在/etc/profile文件中添加。
准备编译
1.新建 $ACE_ROOT/ace/config.h, 内容如下：
#include "ace/config-linux.h"
有点类似windows下编译
2.新建$ACE_ROOT/include/makeinclude/platform_macros.GNU, 内容如下：
include $(ACE_ROOT)/include/makeinclude/platform_linux.GNU
配置完以上文件之后，可以进行编译：
编译次序为： ACE -> TAO -> OpenDDS
编译ACE和TAO时，使用
make clean
make
编译opendds时，先配置
./configure
然后编译执行
make -j$(nproc)
source setenv.sh
完成以后，执行
cd DevGuideExamples/DCPS/Messenger
./run_test.pl
测试是否成功。
opendds开发
c++库开发
和windows差不多，只是工具有变化，需要准备idl文件，MWC和Mpc文件。
文件和windows一样，新增的MWC文件：
workspace {
// the -relative and -include cmdlines make it so this workspace
// does not have to be in the $DDS_ROOT directory tree.
// tell MPC to substitute our DDS_ROOT environment variables for relative paths
cmdline += -relative DDS_ROOT=$DDS_ROOT
// tell the projects where to find the DDS base projects (*.mpb)
cmdline += -include $DDS_ROOT/MPC/config
}。
和windows平台一样，需要有一个对外导出的接口，库的编译没有对外导出，所以需要专门的接口方法导出。
准备好其它文件以后，在目录中如下命令：
$ACE_ROOT/bin/mwc.pl -type make
然后执行make命令生成.so文件。
C#调用库开发
1.安装.netCore环境
网上很多不说了。
2.安装vscode.
网上很多不说了。
3.封装调用接口
这里windows一样，唯一尴尬的是，委托回调异常。
windows平台下，直接订阅时注册一个委托，有订阅的数据时直接回调，在windows下没有问题，但是在ubuntu下，方法异常，不能回调，一旦调用对象回调就报错，试了没有解决。换了一种方法，c++接收到数据以后缓存，然后提供接口，外部通过接口获取缓存里面的数据即可。
ubuntu下C#不能回调，c++调用对象异常，有人研究的话说一下。
最后测试验证，程序正常了。目前在ubuntu下只能c#获取数据，不能回调。
最后把所ubuntu的代码也一并上传了。还是windows下的代码里面。
Java接口opendds自带，我就不研究了。