一、原理介绍
在进行参数辨识或者算法鲁棒性验证时，受困了MATLAB自带电机模型不方便运行中更改参数的问题，因此搭建一个可以设定参数变化的PMSM模型，并组建带有1.5拍数字延迟补偿的离散化矢量控制系统。
二、仿真模型
在MATLAB/simulink里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：
仿真工况1：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载。电机参数保持固定值。
2.1给定转速、实际转速
2.2dq轴电流
2.3dq轴给定电压
以上波形与使用MATLAB自带电机模型基本一致，电压波动略微是由于电流环带宽设置较大。
仿真工况2：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载，1s时电阻逐渐增大至5倍额定值，其他参数保持不变。
2.4dq轴电流
2.5dq轴给定电压
可以看出在输出电流保持不变的情况下，电机给定电压逐渐增加。
仿真工况3：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载，1s时dq轴电感逐渐减小至0.5倍额定值，其他参数保持不变。
2.6dq轴电流
2.7dq轴给定电压
从上图可以看到，dq轴电流并未变化，这是由于采用直接公式法MTPA，电流分配依旧按照额定电流进行，但是由于dq轴电感发生变化，给定电压跟随发生变化。并且由于电感减小，电流波动变大。
仿真工况4：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载，1s时转子磁链逐渐减小至0.5倍额定值，其他参数保持不变。
2.8dq轴电流
2.9dq轴给定电压
当电机磁链减小时，电机反电动势减小，所需电压也相应减小。根据电机电磁转矩公式，转子磁链减小时，如果要维持输出同样转矩，则需要增大电流。可以看出电压电流波形与理论分析基本一致。