1、Hall 自学习的引入
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问题总结
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3 个 hall 间隔并非理想的 120°，有可能有的相差115°，有的相差125°等；但我们并不知道它们之间的精确间隔
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速度、电角度计算模型按照：3 个 hall 之间依次间隔 120°，每个 hall 状态依次相差 60° 进行处理
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因此导致电角度计算不精确
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核心原因
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尝试过一些方法，最终都离不开测量 / 基准电角度与计算电角度之间的校正，只是校正方法不同，如：每个 hall 状态都较正，一个电角度周期校正 1 次，以及其它一些方法，但在测量电角度有误差的情况下，怎么校正总也不那么理想
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问题核心：不知道 3 个 hall 的精确间隔 或 3 个 hall 的精确位置
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解决方案
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采用合适的方法，比如 IF 控制，不需要任何传感器，通过自主生成电角度来间接得到近似真实的电角度
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让电机平滑的转起来，自然会触发每个 hall 状态，记录下此时的电角度，就是每个 hall 状态相对精确的位置
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有了每个 hall 状态相对精确的位置后，再通过插值、校正就可以输出平滑、准确的电角度
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以上我们称之为 "hall 自学习"！--- 学习 "三个 hall 的准确位置"
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2、方案要点
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方案概述
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采用合适的方法，比如IF 控制 ，不需要任何传感器，通过自主生成电角度来间接得到近似真实的电角度
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让电机平滑转动，自然会触发每个 hall 状态，记录下此时的电角度，就是每个 hall 状态相对精确的位置
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有了每个 hall 状态相对精确的位置后，再通过插值、校正就可以输出平滑、准确的电角度
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如何实现？
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核心：IF 控制自主生成电角度来间接得到近似真实的电角度
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实现要点：先给出结论
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空载
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相对较大的电流
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合适的参考转速、电流，让电机平滑转动
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3、IF控制原理
基于虚拟的坐标去生成虚拟的电角度，无法保证转矩角位二分之π，所以输出转矩并不是最大的；
4、hall自学习控制方式与目标
在无位置传感器控制（如 hall 自学习的 IF 控制）中，需要通过虚拟电角度θe_ref 来近似转子的真实电角度θe。当qv轴和 d 轴接近时，转矩角β很小，此时满足θe_ref+2π≈θe，从而可以通过虚拟电角度推导得到转子真实位置。
虚拟坐标系（dv−qv轴）由θe_ref定义，用于生成控制所需的虚拟电流分量（idv=0,iqv=A）。
真实转子的 d 轴由永磁体磁场方向决定，是电机电磁转矩生成的基准轴。
当qv轴与 d 轴接近时，虚拟磁场和真实转子磁场的相对位置关系被 "校准"，使得虚拟电角度和真实电角度的偏差可忽略，进而实现从虚拟角度到真实角度的近似推导，为无位置传感器的电流控制、转矩控制提供准确的位置依据。
5、IF自主生成的电角度 与真实电角度的关系
转矩角就是qv与d轴的夹角；
电流为0.1A是转矩角过大，显然无法带动电机运转；
增大电流，缩小转矩角，再次测试，符合预期
保持电流不变，增大负载，再次测试，此时转矩角增大，不符合预期
继续增大电流，转矩角变小，但是转速波动较大
综上所示，并非转矩角越小越好，并非电流越大越好，应根据测试情况选取合适的电流值，及推算出的转矩角；
6、hall自学习的实现
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将每个 hall 状态、对应电角度存入缓冲区；只要有一个 hall 状态捕获次数达到 16 次，自学习完成
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对每个 hall 状态多次捕获的电角度求平均值，得到每个 hall 状态最终的电角度，写入 hall 状态表 /hall 状态角度表，存入 FLASH
hall自学习与非霍尔自学习对比
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非自学习：在 hall 相位偏移基础上，按 3 个 hall 依次间隔 120° 为每个 hall 状态赋予测量电角度
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自学习：直接为每个 hall 状态赋予自学习得到的电角度，这是绝对电角度，无需单独考虑 hall 相位偏移
hall自学习在IF控制模式下进行自学习，把hall电角度存入数组里，到速度电流双闭环控制时，调用初始化hall函数，对hall电角度进行查表操作；
因为是边缘捕获，对每个电角度都加上30度，使其出于扇区的中间位置；
7.hall自学习的优点
更加精准、平滑的电角度输出。学习得到每个 hall 状态绝对电角度，已经包含了 hall 相位偏移：无需单独测量 hall 相位偏移角
hall 信号线 Ha，Hb，Hc 顺序随便接，或者叫 hall 信号线自适应。
hall 自学习应用时。输入上次、当前捕获的 hall 状态：同 hall 状态表 /hall 状态角度表中的次序对比，可以得到当前的转动方向。输入当前捕获的 hall 状态，从之前记录的 hall 状态表 /hall 状态角度表中可得到当前状态对应的电角度。hall 自学习执行时：记录了每个 hall 状态及其对应的电角度，记录的 hall 状态次序和电机正转时 hall 状态的捕获次序相同，具体是什么，我们不关心，也不需要关心
仿真对比
