旋转矩阵有两种理解方式；
一、姿态描述
描述相机坐标系相对于世界坐标系怎么摆放（即姿态）；
其物理意义是："将一个在相机坐标系中的矢量，变换回世界坐标系"，即
设相机坐标系的三个单位基向量在世界坐标系中的表示为：
将它们按列组成矩阵：
这个矩阵的含义是：把相机坐标系中的一个向量（以相机基底表示），主动旋转到世界坐标系中。例如，相机中的单位向量 (1,0,0)⊤（即其 X 轴）在世界中就是:
因此，Rc→w 被称为相机到世界的姿态矩阵（或方向余弦矩阵）。
二、坐标变换
将同一个点在世界坐标系下的坐标Pw变换到相机坐标系下的坐标Pc 。这由坐标变换矩阵实现：
其中 Rw→c∈SO(3) 是世界到相机的坐标变换矩阵。
从上面的定义描述可以看出，姿态描述和坐标变换（世界点到相机点）是互为转置。
仅仅看上面两个信息可能没什么概念，下面举一个实例，信息如下：
1.车辆前挡风玻璃上端一个，朝前，称之为前视相机，后挡风玻璃上端一个，朝后，称之为后视相机。 左右各两个，左边一个朝左前、一个朝左后，分别称之为左前相机和左后相机。右边一个朝右前、一个朝右后，分别称之为右前相机和右后相机。
2.前视pyr角度分别为5°，0°，0°，后视pyr角度分别为5°，180°，0 °。左前pyr角度分别为0°，45°，0°，右前pyr角度分别为0°，-45°，0° 。左后pyr角度分别为0°，135°，0°。右后pyr角度分别为0°，-145°，0 °.
3.相机坐标系和世界坐标系均为前左上。
求相机的姿态和世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵Rwc 。
以左前相机为例，rx = 0，ry = 0°，rz = 45°. 根据欧拉角转旋转矩阵定义，按照XYZ的旋转顺序，外旋得到R, R = Rz(yaw)Ry(pitch)Rx(roll) .
那么问题来了，这个R是相机的姿态（Rcw），还是Rwc 。
- 要求上面的两个问题，先确认上面的角度值是哪个坐标系到哪个坐标系的旋转。
根据上面的角度正负号，结合右手定则，可以确认，上面的旋转是世界坐标系到相机坐标系的旋转得到。
2.求相机的姿态、及Rwc。
下面参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_45632220/article/details/117735223 中的推导，及上面的定义来给出答案。
首先根据第一节中姿态描述的物理含义："将一个在相机坐标系中的矢量，变换回世界坐标系" 。
结合参考文献中的"坐标变换"部分的推导，如下。红色坐标系可以类比我们的相机坐标系，黑色坐标系可以类比我们的世界坐标系。
上面的推导，正好和左前相机角度转换类似，只绕Z轴旋转了α ，假设α = 45°。我们就可以通过R = Rz(yaw)Ry(pitch)Rx(roll) 将相机坐标系下的点，投影到世界坐标系。也就是说，Rz(yaw)Ry(pitch)Rx(roll) = Rcw 。
那Rwc = （Rz(yaw)Ry(pitch)Rx(roll)).inv() 。